Visualizzazioni: 0 Autore: Editor del sito Orario di pubblicazione: 2026-06-11 Origine: Sito
I motori sono il cuore dei robot umanoidi e consentono movimenti realistici e precisi. Scegliere i motori giusti è complesso. In questo post imparerai i principali tipi di motori, i loro ruoli e le sfide di selezione per i robot umanoidi.
Sommario
I robot umanoidi si affidano a una varietà di motori per imitare i movimenti umani in modo accurato ed efficiente. La selezione del giusto tipo di motore è fondamentale per bilanciare velocità, coppia, precisione e vincoli dimensionali. Di seguito, esploriamo i motori primari utilizzati negli attuatori e nei sistemi articolari dei robot umanoidi, evidenziandone i vantaggi unici e le applicazioni tipiche.
I motori DC coreless sono apprezzati per il loro design leggero e compatto. Sono dotati di un rotore privo di ferro, che elimina le perdite per correnti parassite e riduce l'inerzia. Questo design consente il funzionamento ad alta velocità, spesso superiore a 10.000 giri al minuto, e un'eccellente efficienza. I motori coreless eccellono nelle applicazioni che richiedono movimenti rapidi e precisi con un basso consumo energetico.
Vantaggi:
Alta densità di potenza
Bassa inerzia per una risposta rapida
Funzionamento regolare con cogging minimo
Utilizzo tipico: articolazione di dita e mani nei robot umanoidi, dove i movimenti delicati e rapidi sono essenziali.
I motori torque senza telaio si integrano direttamente con la struttura meccanica del robot, eliminando la necessità di un alloggiamento esterno. Ciò si traduce in un motore compatto e leggero in grado di fornire una coppia molto elevata. La loro bassa inerzia e la capacità di azionamento diretto li rendono ideali per giunti dinamici che necessitano di un controllo potente e preciso.
Vantaggi:
Dimensioni e peso ridotti
Coppia elevata, spesso potenziata con riduttori armonici
Tolleranza alle alte temperature per il funzionamento continuo
Utilizzo tipico: Attuatori per spalla e polso, dove lo spazio è limitato ma le richieste di coppia sono elevate.
I servomotori sono essenziali per un controllo preciso della posizione e della velocità nei robot umanoidi. Combinano un motore con un sensore di feedback e un'elettronica di controllo, consentendo movimenti articolari accurati. I servomotori sono comunemente utilizzati in articolazioni complesse e dinamiche come gomiti e ginocchia.
Vantaggi:
Alta precisione e ripetibilità
Controllo fluido e dinamico del movimento
Integrazione con sistemi di controllo avanzati
Utilizzo tipico: articolazioni del gomito e altri arti dinamici che richiedono un movimento preciso.
I motori passo-passo si muovono a passi discreti, rendendoli adatti per applicazioni in cui è necessario un posizionamento preciso a basse velocità e carichi. Sebbene generalmente offrano una coppia inferiore rispetto ad altri tipi di motore, la loro semplicità e affidabilità li rendono una buona scelta per giunti più piccoli o posizionamento di sensori.
Vantaggi:
Controllo accurato ad anello aperto
Controllo semplice senza feedback
Conveniente per applicazioni a basso carico
Utilizzo tipico: rotazione della testa e allineamento dei sensori nei robot umanoidi.
I motori DC senza spazzole garantiscono un funzionamento ad alta velocità con bassa manutenzione grazie all'assenza di spazzole. Offrono eccellenti rapporti velocità-peso, rendendoli popolari nella robotica per attività di movimento continuo. Tuttavia, la loro densità di coppia è moderata e la precisione a bassa velocità può essere limitata.
Vantaggi:
Alta efficienza e lunga durata
Bassi requisiti di manutenzione
Funzionalità ad alta velocità (10.000–20.000 giri/min)
Utilizzo tipico: movimenti ausiliari come la rotazione della vita o l'oscillazione del braccio.
I motori lineari convertono l'energia elettrica direttamente in movimento lineare, offrendo rapide accelerazioni e velocità elevate. Sebbene richiedano sistemi di guida precisi e tendano ad essere più costosi, forniscono un movimento fluido e senza attrito, ideale per gli attuatori delle gambe che necessitano di passi rapidi e potenti.
Vantaggi:
Forza lineare diretta senza trasmissione meccanica
Tempi di risposta estremamente rapidi
Elevata accelerazione e velocità
Uso tipico: movimento delle gambe nei robot umanoidi per correre o saltare.
I motori a flusso assiale presentano un design a forma di disco con un percorso del flusso magnetico parallelo all'asse del rotore. Questo design riduce l'inerzia del rotore e aumenta la densità di potenza, rendendoli eccellenti per i progetti di gambe biomimetiche che richiedono movimenti agili ed efficienti dal punto di vista energetico.
Vantaggi:
Elevato rapporto coppia/peso
Compatto e leggero
L'inerzia ridotta migliora la reattività
Uso tipico: attivazione biomimetica delle gambe e camminata dinamica in robot umanoidi avanzati.
I robot umanoidi utilizzano una varietà di motori avanzati adattati a parti e movimenti specifici del corpo. Capire quale motore si adatta a ciascun componente aiuta a ottimizzare le prestazioni, la precisione e l'efficienza energetica. Di seguito, esploriamo le applicazioni dettagliate di diversi motori nei principali giunti e attuatori dei robot umanoidi.
I motori DC coreless sono ideali per l'articolazione di dita e mani grazie al loro design leggero, ad alta velocità e a bassa inerzia. Questi motori consentono movimenti rapidi e delicati delle dita necessari per afferrare e manipolare oggetti con precisione. Ad esempio, il robot Optimus di Tesla utilizza singoli motori CC senza nucleo in ciascuna articolazione delle dita, consentendo movimenti fluidi e coordinati. Il pollice utilizza spesso doppi motori per ottenere sia movimenti di flessione che laterali, migliorando la destrezza.
I motori torque senza telaio forniscono la coppia elevata e il fattore di forma compatto necessari per le articolazioni della spalla e del polso. La loro integrazione direttamente nella struttura meccanica del robot riduce il peso e le dimensioni fornendo allo stesso tempo una potente forza di rotazione. Combinati con riduttori armonici, questi motori gestiscono i movimenti complessi e portanti di spalle e polsi, consentendo ai robot umanoidi di sollevare, ruotare e posizionare le braccia con forza e precisione simili a quelle umane.
I servomotori sono essenziali per il controllo delle articolazioni dinamiche come i gomiti. I loro sistemi di feedback integrati consentono un controllo preciso della posizione e della velocità, garantendo un movimento fluido e ripetibile. Questi motori supportano movimenti complessi come piegare ed estendere il gomito, fondamentali per attività che richiedono capacità motorie fini o regolazioni dinamiche durante la locomozione o la movimentazione di oggetti.
I motori passo-passo sono adatti alle attività di rotazione della testa e di allineamento dei sensori in cui è richiesto un posizionamento incrementale preciso a carichi bassi. Offrono un controllo affidabile ad anello aperto senza complessi sistemi di feedback. Robot come Pepper utilizzano motori passo-passo per ruotare agevolmente la testa e regolare i moduli di visione, consentendo un orientamento accurato del sensore per l'interazione e la scansione dell'ambiente.
I motori BLDC combinano alta velocità e bassa manutenzione, rendendoli adatti a movimenti ausiliari come la rotazione della vita o l'oscillazione del braccio. La loro alta efficienza e la lunga durata supportano il funzionamento continuo durante i movimenti ripetitivi. Sebbene la loro densità di coppia sia moderata, i motori BLDC gestiscono efficacemente movimenti non critici in termini di carico che richiedono una rotazione fluida e sostenuta.
I motori lineari eccellono negli attuatori delle gambe, fornendo forza lineare diretta per accelerazioni rapide e passi ad alta velocità. Il loro funzionamento senza attrito e la risposta rapida consentono ai robot umanoidi di eseguire movimenti dinamici delle gambe come correre o saltare. Il robot Cheetah del MIT, ad esempio, utilizza motori lineari nelle gambe per raggiungere notevole velocità e agilità, dimostrando la capacità dei motori nella locomozione ad alte prestazioni.
I motori a flusso assiale offrono un elevato rapporto coppia-peso e un'inerzia ridotta del rotore, rendendoli perfetti per progetti di gambe biomimetiche che imitano la funzione muscolare umana. La loro struttura compatta e leggera migliora l'efficienza energetica e la reattività, fondamentali per la camminata dinamica e l'equilibrio. Robot come le gambe biomimetiche dell'ETH di Zurigo e Cassie di Agility Robotics sfruttano motori a flusso assiale per ottenere modelli di movimento agili e naturali.
La selezione dei motori ideali per i robot umanoidi richiede un'attenta valutazione di vari fattori quali efficienza, coppia, dimensioni e durata. Comprendere il confronto tra i diversi tipi di motori robotici aiuta gli ingegneri a ottimizzare i sistemi motori dei robot umanoidi per funzioni specifiche.
L’efficienza influisce direttamente sulla durata della batteria e sulla generazione di calore nei robot umanoidi. I motori CC senza nucleo si distinguono con efficienze che spesso superano l'80%, grazie al design del rotore senza ferro che riduce le perdite per correnti parassite. Anche i motori CC senza spazzole (BLDC) offrono un'elevata efficienza e possono raggiungere velocità comprese tra 10.000 e 20.000 giri al minuto, rendendoli adatti per attività continue e ad alta velocità.
I motori passo-passo forniscono un controllo preciso ma in genere funzionano a velocità inferiori e con efficienza inferiore a causa del loro funzionamento a passi discreti. I motori torque senza telaio, sebbene leggermente meno efficienti dei motori DC coreless, forniscono una coppia elevata a velocità moderate, soprattutto se abbinati a riduttori armonici.
I motori lineari eccellono in accelerazione e velocità ma consumano più energia a causa della necessità di sistemi di guida precisi. I motori a flusso assiale combinano un'elevata efficienza con un'eccellente densità di potenza, rendendoli efficienti per i movimenti dinamici delle gambe.
La coppia è fondamentale per la movimentazione del carico nei giunti dei robot umanoidi. I motori torque senza telaio sono leader in termini di coppia erogata, in grado di fornire coppie di picco fino a diverse centinaia di Newton metri, soprattutto se integrati con riduttori armonici. Ciò li rende ideali per articolazioni sottoposte a carichi pesanti come spalle e polsi.
I motori a flusso assiale forniscono anche un elevato rapporto coppia/peso, spesso superiore ai tradizionali motori radiali. I motori CC senza nucleo, sebbene efficienti e veloci, producono una coppia inferiore, limitandone l'uso a giunti a basso carico e ad alta velocità come le dita.
I servomotori offrono una combinazione equilibrata di coppia e precisione, rendendoli efficaci per articolazioni dinamiche come gomiti e ginocchia. I motori BLDC forniscono una coppia moderata, adatta per movimenti ausiliari ma meno per giunti con carichi pesanti.
I robot umanoidi richiedono motori compatti e leggeri per mantenere l’agilità. I motori torque senza telaio risparmiano spazio integrandosi direttamente nella struttura meccanica del robot, riducendo il volume del motore fino al 40%. I motori DC coreless sono estremamente compatti e leggeri, ideali per l'articolazione delle dita.
Il design a forma di disco dei motori a flusso assiale riduce l'inerzia e le dimensioni del rotore, a vantaggio del design delle gambe biomimetiche. I motori lineari, tuttavia, richiedono spazio aggiuntivo per i binari di guida e tendono ad essere più ingombranti, il che può rappresentare una sfida nei telai robot umanoidi compatti.
I motori passo-passo e i motori BLDC variano nelle dimensioni a seconda della potenza nominale, ma generalmente si adattano bene a giunti più piccoli o componenti ausiliari.
I motori che funzionano continuamente sotto carico generano calore, che deve essere gestito per evitare un degrado delle prestazioni. I motori torque senza telaio utilizzano materiali isolanti per alte temperature, consentendo il funzionamento a temperature fino a 180°C, migliorando la durata.
I motori DC coreless beneficiano di una dissipazione del calore superiore grazie al design del rotore senza ferro, che riduce l'accumulo termico. I motori BLDC hanno anche buone caratteristiche termiche, che contribuiscono alla loro lunga durata e alla bassa manutenzione.
I motori passo-passo possono surriscaldarsi se bloccati o azionati in modo improprio, quindi la gestione termica è fondamentale nelle loro applicazioni. I motori lineari e i motori a flusso assiale, date le loro elevate densità di potenza, richiedono sistemi di raffreddamento efficaci per mantenere la durata durante i movimenti intensi delle gambe.
Il campo dei sistemi motori dei robot umanoidi si sta evolvendo rapidamente, guidato dalle innovazioni nei materiali, nella progettazione e nelle tecnologie di integrazione. Questi progressi mirano a migliorare le prestazioni del motore, la durata e la densità di potenza, che sono fondamentali per replicare movimenti simili a quelli umani con precisione ed efficienza.
Nuovi materiali compositi e leghe magnetiche avanzate vengono utilizzati per ridurre il peso del motore aumentandone al tempo stesso la robustezza e la resistenza termica. Ad esempio, i magneti al neodimio di alta qualità migliorano la densità del flusso magnetico, aumentando la coppia erogata senza aumentare le dimensioni. Inoltre, tecniche di avvolgimento innovative e materiali isolanti migliorati consentono ai motori di funzionare a temperature più elevate con un degrado minore, migliorando l'affidabilità nel funzionamento continuo.
Dal punto di vista della progettazione, gli ingegneri stanno ottimizzando le geometrie del rotore e dello statore per ridurre al minimo le perdite e ridurre l'inerzia. Ciò si traduce in tempi di risposta più rapidi e un controllo del movimento più fluido, essenziali per gli attuatori dei robot umanoidi che gestiscono movimenti articolari complessi.
I riduttori armonici, noti anche come ingranaggi a onde di deformazione, sono sempre più integrati con i motori torque senza telaio per amplificare la coppia e migliorare la precisione di posizionamento. Questa combinazione offre un'elevata densità di coppia in un pacchetto compatto, ideale per giunti di robot umanoidi che richiedono potenza e precisione.
Eliminando il gioco e fornendo rapporti di riduzione superiori a 1:1000, i riduttori armonici consentono movimenti più fluidi e ripetibili. Questa integrazione è particolarmente vantaggiosa per spalle e polsi, dove i vincoli di spazio e le richieste di coppia sono elevati.
Per garantire una durata a lungo termine, le tecniche di incapsulamento avanzate proteggono i motori da polvere, umidità e shock meccanici. La sigillatura con grado di protezione IP e l'invasatura in resina sono metodi comuni che migliorano la resistenza ai fattori ambientali, prolungando la durata del motore nelle applicazioni del mondo reale.
L'incapsulamento migliora anche la gestione termica facilitando la dissipazione del calore, che è vitale per mantenere le prestazioni durante operazioni continue o pesanti. Queste tecnologie di protezione sono cruciali per i robot umanoidi che operano in ambienti diversi, dalle fabbriche agli spazi pubblici.
La miniaturizzazione rimane una tendenza chiave nella tecnologia dei motori robotici, guidata dalla necessità di inserire più funzionalità in fattori di forma più piccoli. I produttori stanno sviluppando motori con densità di potenza più elevate, consentendo maggiore coppia e velocità da unità compatte.
I progressi nella progettazione dei motori a flusso assiale, ad esempio, hanno portato a riduzioni significative dell’inerzia del rotore aumentando al tempo stesso la potenza erogata. Questi motori stanno diventando standard negli attuatori biomimetici per gambe, dove dimensioni e peso influiscono direttamente sull’agilità e sul consumo energetico.
Allo stesso modo, i miglioramenti nei motori DC coreless e brushless si concentrano sulla riduzione delle dimensioni senza sacrificare le prestazioni, consentendo un controllo più preciso nelle articolazioni delicate come dita e polsi.
Il mercato dei motori utilizzati nei robot umanoidi si sta espandendo rapidamente poiché la domanda di capacità robotiche avanzate cresce in tutto il mondo. Sia i produttori nazionali che quelli globali stanno investendo molto nella ricerca e nello sviluppo per ampliare i confini della tecnologia dei motori robotici. Questa sezione esplora gli attori chiave, i punti caldi dell'innovazione, le tendenze di adozione e le prospettive future per i motori che alimentano i robot umanoidi.
Diverse aziende dominano il panorama dei motori per robot umanoidi offrendo motori elettrici all’avanguardia per robot, compresi motori di precisione per applicazioni di robotica. Per esempio:
Maxon Motor è rinomata per i servomotori ad alte prestazioni nei robot, ampiamente utilizzati nella ricerca e nei robot umanoidi commerciali per la loro affidabilità e precisione.
Moons' Electric ha compiuto progressi significativi nei motori CC senza nucleo per attuatori di robot umanoidi, producendo motori compatti e a coppia elevata adottati nei robot medici e di servizio.
Green Harmonic è specializzata in riduttori armonici abbinati a motori torque senza telaio, che consentono un'elevata densità di coppia e un controllo preciso in spazi ristretti, fondamentali per i motori articolari dei robot umanoidi.
Leadshine Technology sviluppa motori torque senza telaio con tecnologia di incapsulamento, fornendo protezione IP67 per una maggiore durata in vari ambienti.
Questi produttori si concentrano sull'integrazione di materiali avanzati e progetti di motori per migliorare le prestazioni, l'efficienza e la longevità dei sistemi motori dei robot umanoidi.
I poli di innovazione per i motori dei robot umanoidi sono concentrati in regioni con forti settori della robotica e della produzione, tra cui:
Giappone e Corea del Sud , con aziende come Yamaha e Samsung Robotics che promuovono la tecnologia robotica dei motori brushless.
L'Europa , sede di Maxon e di numerose startup che promuovono motori di precisione per la robotica attraverso progetti e materiali innovativi.
La Cina , in rapida crescita come leader nella produzione di motori convenienti e di alta qualità per robot umanoidi, con aziende come Moons' Electric e Green Harmonic che stanno espandendo la loro presenza globale.
Queste regioni promuovono la collaborazione tra il mondo accademico e l’industria, accelerando lo sviluppo di motori avanzati per robot.
L'adozione di motori sofisticati come motori torque senza telaio e motori CC senza spazzole sta aumentando nei robot umanoidi commerciali. Ad esempio:
Il robot Optimus di Tesla impiega più motori torque senza telaio integrati con riduttori armonici, consentendo un'attuazione articolare forte e precisa.
Boston Dynamics utilizza servomotori in combinazione con sistemi idraulici per ottenere movimenti dinamici e fluidi.
Robot di servizio come Pepper di SoftBank utilizzano motori passo-passo e brushless per il posizionamento dei sensori e i movimenti ausiliari.
Questa tendenza riflette una crescente preferenza per i motori che bilanciano coppia, velocità e precisione pur mantenendo compattezza e durata.
Guardando al futuro, si prevede che la tecnologia dei motori per i robot umanoidi si evolverà lungo diverse linee chiave:
Maggiore miniaturizzazione per adattare motori più potenti a giunti più piccoli senza sacrificare le prestazioni.
Densità di potenza migliorata grazie a nuovi materiali magnetici e tecniche di avvolgimento migliorate.
Migliore integrazione dei riduttori armonici e dell'elettronica di controllo avanzata per un movimento più fluido e preciso.
Maggiore durabilità grazie alle tecnologie di incapsulamento e di gestione termica, che consentono ai robot di operare in modo affidabile in ambienti diversi.
Maggiore efficienza energetica per estendere il tempo operativo del robot, fondamentale per i robot umanoidi mobili.
Questi progressi consentiranno ai robot umanoidi di eseguire compiti più complessi con maggiore agilità e autonomia.
La scelta dei motori appropriati per i robot umanoidi dipende dalle esigenze specifiche di ciascun giunto e attuatore. Comprendere i criteri di selezione del motore garantisce un equilibrio ottimale tra velocità, coppia, precisione e costo. Questa sezione esplora come abbinare i tipi di motore a specifiche funzioni del robot umanoide, considerando la manutenzione e esempi di applicazioni reali.
Quando scelgono i motori per gli attuatori dei robot umanoidi, gli ingegneri considerano fattori quali:
Requisiti di carico: le articolazioni soggette a carichi pesanti come le spalle necessitano di motori a coppia elevata, mentre le dita richiedono motori leggeri e veloci.
Precisione: le attività che richiedono un controllo preciso, come l'articolazione della mano, traggono vantaggio dai motori DC servo o coreless.
Velocità: i movimenti rapidi, come l'accelerazione delle gambe, richiedono motori ad alta velocità e bassa inerzia.
Dimensioni e peso: i motori compatti riducono l'ingombro e migliorano l'agilità del robot.
Durata: i motori devono resistere al funzionamento continuo e ai fattori ambientali.
La funzione di ciascun giunto guida la scelta della tecnologia del motore per garantire prestazioni efficienti e affidabili.
I robot umanoidi eseguono una varietà di movimenti, ciascuno con esigenze meccaniche distinte. Per esempio:
Dita e mani: richiedono motori con risposta rapida e posizionamento preciso. I motori DC coreless eccellono qui grazie alla loro bassa inerzia e all'elevata velocità.
Spalle e polsi: necessitano di una coppia potente per gestire attività portanti. I motori torque senza telaio combinati con riduttori armonici forniscono soluzioni compatte e a coppia elevata.
Gomiti e ginocchia: richiedono un equilibrio tra coppia e precisione. I servomotori offrono feedback integrato per un controllo articolare fluido e accurato.
Posizionamento della testa e del sensore: beneficia dei movimenti incrementali precisi dei motori passo-passo a carichi bassi.
Movimenti ausiliari: come la rotazione della vita, utilizza motori CC senza spazzole per un movimento efficiente e continuo.
Gambe: richiedono elevata accelerazione e densità di potenza. I motori a flusso lineare e assiale forniscono la forza e la reattività necessarie.
Il bilanciamento di questi parametri garantisce che il robot si muova in modo naturale ed efficiente.
I costi e la manutenzione influiscono sulla fattibilità a lungo termine. I motori CC senza nucleo e i motori passo-passo tendono ad essere economici e richiedono meno manutenzione grazie al design semplice. I motori CC senza spazzole offrono una manutenzione ridotta ma inizialmente possono essere più costosi.
I motori torque senza telaio abbinati a riduttori armonici forniscono prestazioni elevate ma possono aumentare la complessità e i costi del sistema. Una corretta gestione termica e un incapsulamento migliorano la durata del motore, riducendo i tempi di inattività e i costi di riparazione.
La scelta di motori di comprovata affidabilità e supporto tecnico disponibile è fondamentale per i robot umanoidi commerciali.
Tesla Optimus: utilizza motori DC senza nucleo nei giunti a dita per manipolazioni delicate e motori torque senza telaio con riduttori armonici su spalle e polsi per una coppia elevata.
Boston Dynamics Atlas: utilizza servomotori combinati con sistemi idraulici per ottenere movimenti degli arti dinamici e precisi.
SoftBank Pepper: utilizza motori passo-passo per la rotazione della testa e motori CC senza spazzole per i movimenti del braccio ausiliario.
MIT Cheetah: implementa motori lineari nelle gambe per una rapida accelerazione e velocità.
Questi esempi evidenziano come le diverse tecnologie dei motori siano integrate in base a specifici requisiti funzionali.
Motori come CC senza nucleo, coppia senza telaio, servo, passo-passo, CC senza spazzole, flusso lineare e assiale svolgono ciascuno ruoli unici nei robot umanoidi. Queste tecnologie consentono movimenti precisi, efficienti e potenti, migliorando significativamente le capacità dei robot. La ricerca in corso si concentra sulla miniaturizzazione, sulla densità di potenza e sui miglioramenti della durabilità. I motori avanzati sono fondamentali affinché i futuri robot umanoidi possano svolgere compiti complessi con agilità e affidabilità. Tiger Motion Control Co., Ltd. offre soluzioni motoristiche innovative che offrono prestazioni ed efficienza elevate, supportando lo sviluppo della robotica umanoide di prossima generazione.
R: I robot umanoidi utilizzano vari motori tra cui motori CC senza nucleo, motori torque senza telaio, servomotori, motori passo-passo, motori CC senza spazzole, motori lineari e motori a flusso assiale. Ciascun tipo si adatta a giunti e movimenti diversi in base ai requisiti di coppia, velocità e precisione.
R: I servomotori forniscono un controllo preciso della posizione e della velocità con feedback integrato, rendendoli ideali per articolazioni dinamiche come gomiti e ginocchia dove il movimento preciso è essenziale.
R: I motori DC senza spazzole offrono alta efficienza, lunga durata e bassa manutenzione, rendendoli adatti a movimenti ausiliari continui come la rotazione della vita o l'oscillazione del braccio.
R: I motori torque senza telaio, spesso abbinati a riduttori armonici, vengono utilizzati in giunti a coppia elevata come spalle e polsi grazie al loro design compatto e all'uscita potente.
R: La scelta del motore dipende dal carico, dalla velocità, dalla precisione, dalle dimensioni, dalla durata e dalle esigenze di manutenzione. L'abbinamento dei tipi di motore alle funzioni dei giunti garantisce prestazioni ed efficienza energetica ottimali.
