Pregleda: 0 Autor: Urednik stranice Vrijeme objave: 2026-06-11 Izvor: stranica
Odabir pogrešnog dimenzioniranje servo motora može zaustaviti vašu liniju automatizacije. Kako osigurati savršeno pristajanje? Točno dimenzioniranje servo motora ključno je za glatku, učinkovitu automatizaciju.
Mnogi se bore s balansiranjem okretnog momenta, brzine i opterećenja. Ovaj se članak izravno bavi tim izazovima.
U ovom postu naučit ćete ključne korake za dimenzioniranje, uobičajene zamke i kako optimizirati odabir motora za vrhunske performanse.
Sadržaj
Prvi korak u dimenzioniranju servo motora je definiranje profila gibanja. Ovaj profil opisuje kako se oprema za automatizaciju pomiče - njen položaj, brzina i ubrzanje tijekom vremena. Na primjer, ruka robota za odabir i postavljanje mora se pomaknuti s jedne pozicije na drugu unutar određenog vremenskog okvira. Ključni parametri uključuju:
Putna udaljenost: Koliko se teret pomiče (u stupnjevima ili milimetrima).
Vrijeme kretanja: Ukupno vrijeme dozvoljeno za kretanje.
Vrijeme zadržavanja: pauza između poteza.
Vrijeme ciklusa: Ukupno razdoblje ponavljanja.
Poznavanje toga omogućuje izračun vršne brzine i ubrzanja. Većina sustava koristi trapezoidne ili S-krivulje profile za ravnotežu brzine i glatkoće. Ovi parametri izravno utječu na zahtjeve momenta i brzine koje servo motor mora zadovoljiti.
Inercija tereta predstavlja otpor mehaničkog opterećenja promjenama gibanja. To je ključno jer servo motor mora nadvladati ovu inerciju kako bi učinkovito ubrzao i usporio teret. Izračunajte inerciju opterećenja zbrajanjem reflektirane inercije svih mehaničkih komponenti, uključujući:
Samo opterećenje (npr. rotirajući disk ili linearna masa).
Spojnice.
Mjenjači.
Kuglični vijci ili remenje.
Na primjer, opterećenje od 50 kg na kugličnom vretenu s olovom od 10 mm odražava manju inerciju od istog opterećenja na kugličnom vretenu od 50 mm, zbog kvadrata duljine polova u izračunu. Mjenjači smanjuju reflektiranu inerciju kvadratom svog prijenosnog omjera, što može poboljšati rezultate dimenzioniranja servo uređaja.
Ukupni potrebni zakretni moment kombinira nekoliko elemenata:
Moment ubrzanja: Potreban za ubrzanje ili usporavanje opterećenja i inercije rotora motora.
Moment trenja: Kontinuirani moment za prevladavanje mehaničkog trenja u ležajevima i brtvama.
Gravitacijski moment: Primjenjuje se na okomite ili nagnute osi, neophodan za držanje ili pomicanje tereta protiv gravitacije.
Formula za moment ubrzanja je:
Taccel = Jtotal × α
gdje je Jtotal zbroj inercije motora i opterećenja, a α je kutna akceleracija. Ovome dodajte moment trenja i sile teže za ukupni moment tijekom ubrzanja. Tijekom konstantne brzine relevantni su samo trenje i gravitacija.
Vršni moment pokazuje najveći trenutni moment, ali ne odražava toplinska ograničenja. RMS (srednji kvadratni korijen) momenta računa za zagrijavanje tijekom cijelog ciklusa gibanja:
Trms = tciklus T 12t 1+ T 22t 2+ ⋯
Ovdje su Ti i ti zakretni moment i trajanje za svaku fazu. Kontinuirani okretni moment servo motora mora premašiti ovaj RMS moment kako bi se izbjeglo pregrijavanje tijekom normalnog rada.
Omjer inercije je tromost reflektiranog opterećenja podijeljena s inercijom rotora motora. Značajno utječe na servo kontrolu:
1:1 do 3:1: Idealno za brze, precizne primjene.
3:1 do 10:1: Prihvatljivo za većinu industrijskih namjena.
Iznad 10:1: Teško za ugađanje, može uzrokovati nestabilnost.
Ako je omjer visok, razmislite o dodavanju mjenjača, odabiru motora s većom inercijom rotora ili redizajniranju mehaničkog sustava kako biste smanjili inerciju opterećenja.
S definiranim okretnim momentom, brzinom i omjerom inercije, upotrijebite softver za određivanje veličine servo motora ili kalkulator za određivanje veličine servo motora za odabir pravog motora i pogona. Ključne specifikacije za provjeru:
Kontinuirani zakretni moment ≥ RMS zakretni moment.
Vršni zakretni moment ≥ najveći trenutni zakretni moment.
Nazivna brzina ≥ potrebna brzina.
Inercija rotora odgovara željenom omjeru inercije.
Veličina okvira odgovara mehaničkim ograničenjima.
Opcije povratne veze i kočnice odgovaraju primjeni.
Osigurajte da servo pogon može dati potrebnu struju i podržava li vaš kontrolni protokol (EtherCAT, PROFINET, itd.).
Važno je dodati sigurnosnu marginu, obično 20–30% iznad izračunatog RMS momenta, kako bi se pokrile varijacije poput promjena trenja ili promjena opterećenja. Međutim, izbjegavajte predimenzioniranje, što dovodi do uzaludnih troškova, prostora i slabije kontrole zbog neusklađenosti inercije.
Prilikom dimenzioniranja servo motora bitno je razumjeti razliku između kontinuiranog i vršnog momenta. Kontinuirani okretni moment je količina okretnog momenta koju motor može isporučiti neograničeno bez pregrijavanja. Određuje toplinske granice motora tijekom redovnog rada. Najveći zakretni moment je, međutim, najveći zakretni moment koji motor može pružiti za kratke nalete, obično tijekom ubrzavanja ili naglih promjena opterećenja.
Na primjer, servo motor može imati kontinuirani okretni moment od 5 Nm, ali vršni zakretni moment od 15 Nm u kratkim razdobljima. Korištenje vršnog zakretnog momenta kao osnovne vrijednosti može dovesti do premalih dimenzija i pregrijavanja. Uvijek dimenzionirajte motor tako da zadovolji ili premaši RMS zakretni moment izračunat iz vašeg profila kretanja, osiguravajući da kontinuirani zakretni moment pokriva prosječno opterećenje.
Brzina igra ključnu ulogu u dimenzioniranju servo motora. Potrebna brzina motora utječe na raspoloživost zakretnog momenta budući da zakretni moment općenito opada s povećanjem brzine. Motori dizajnirani za aplikacije pri velikim brzinama imaju tendenciju nižeg kontinuiranog okretnog momenta. Suprotno tome, motori optimizirani za veliki okretni moment obično rade pri nižim maksimalnim brzinama.
Prilikom odabira motora, provjerite da nazivna brzina premašuje maksimalnu potrebnu brzinu vaše primjene. Na primjer, ako vaša oprema za automatizaciju zahtijeva maksimalnu brzinu od 3000 okretaja u minuti, odaberite servo motor za barem tu brzinu. Korištenje kalkulatora za dimenzioniranje servo motora ili softvera za odabir servo motora pomaže učinkovito uravnotežiti zahtjeve za momentom i brzinom.
Inercija opterećenja je otpor mehaničkog opterećenja promjenama gibanja. Reflektirana inercija je ekvivalentna inercija koju vidi osovina motora, uključujući opterećenje i mehaničke komponente poput mjenjača ili spojki. Veća reflektirana inercija znači da motor mora isporučiti veći moment za ubrzavanje ili usporavanje tereta.
Kritični parametar je omjer inercije—tromost reflektiranog opterećenja podijeljena s inercijom rotora motora. Idealno bi ovaj omjer trebao biti između 1:1 i 3:1 za preciznu kontrolu. Omjeri iznad 10:1 mogu uzrokovati nestabilnost upravljanja i loše ugađanje. Korištenje mjenjača ili odabir motora s većom inercijom rotora može pomoći u optimizaciji ovog omjera.
Mjenjači i komponente prijenosa značajno utječu na veličinu servo motora. Oni transformiraju moment i brzinu, utječući na reflektiranu inerciju i karakteristike opterećenja. Na primjer:
Redukcija prijenosa: Mjenjač s omjerom 5:1 smanjuje inerciju reflektiranog opterećenja za 25:1 (kvadrat omjera prijenosa), što motoru olakšava kontrolu opterećenja.
Multiplikacija zakretnog momenta: mjenjači povećavaju zakretni moment na izlaznom vratilu, dopuštajući upotrebu manjih motora za aplikacije s visokim zakretnim momentom.
Smanjenje brzine: Smanjuju izlaznu brzinu, što može pomoći motorima da rade unutar optimalnih raspona brzine.
Međutim, mjenjači stvaraju zazor, trenje i popustljivost, što može utjecati na performanse upravljanja. Kada koristite mjenjače, prilagodite izračun veličine servo motora u skladu s tim i uzmite u obzir te čimbenike u svom softveru za dimenzioniranje servo motora ili kalkulatoru servo motora.
Jedna od najčešćih pogrešaka u dimenzioniranju servo motora je zanemarivanje opterećenja trenjem i gravitacijom. Mnogi se inženjeri usredotočuju isključivo na okretni moment ubrzanja, zanemarujući kontinuirani okretni moment potreban za prevladavanje trenja u ležajevima, brtvama i vodilicama. Za okomite ili nagnute osi, gravitacijski moment igra ključnu ulogu, budući da motor mora držati ili pomicati teret protiv gravitacije. Ignoriranje ovih čimbenika rezultira premalim motorima koji se zaustavljaju ili kvare tijekom rada.
Još jedna česta pogreška je dimenzioniranje na temelju vršnog momenta umjesto kontinuiranog momenta. Vršni moment je kratkoročni maksimum motora, koji se koristi samo tijekom ubrzanja ili naglih promjena opterećenja. Kontinuirani zakretni moment je održivi zakretni moment bez pregrijavanja. Na primjer, servo motor ocijenjen za 10 Nm kontinuiranog i 30 Nm vršnog momenta ne može raditi kontinuirano na 25 Nm, čak iako je ispod vršnog momenta. Pogrešna uporaba vršnog momenta dovodi do pregrijavanja i preranog kvara motora.
Duljina i kvaliteta kabela utječu na napon i struju koja dolazi do motora. Dugi kabeli stvaraju otpor, uzrokujući padove napona i smanjujući efektivni moment. Za kabele preko 20 metara, bitno je izračunati gubitke i razmotriti povećanje veličine kabela ili pogona. Zanemarivanje električnih čimbenika može pogoršati performanse i uzrokovati neočekivane kvarove, posebno u velikim instalacijama servo motora velike snage.
Dimenzioniranje servo motora samo na temelju uvjeta ispitivanja ili puštanja u pogon je rizično. Strojevi često rade brže ili češće u proizvodnji nego tijekom početnih testova. To mijenja toplinsko opterećenje i zahtjeve RMS momenta. Zanemarivanje pravog radnog ciklusa dovodi do premale veličine i pregrijavanja. Uvijek vodite računa o realnim profilima proizvodnje kada koristite kalkulator za dimenzioniranje servo motora ili softver za dimenzioniranje servo motora.
Dok premala veličina uzrokuje greške, prevelika veličina ima svoje nedostatke. Servo motor koji je puno veći od potrebnog troši kapital i prostor. Može povući više snage nego što je potrebno i stvoriti loš omjer inercije. Ova neusklađenost inercije smanjuje propusnost kontrole i preciznost. Prevelika veličina može otežati ugađanje i povećati trošenje mehaničkih komponenti. Ispravno dimenzioniranje servo uravnotežuje sigurnosne granice bez pretjeranog predimenzioniranja.
Započnite dimenzioniranje servo motora temeljitim razumijevanjem mehaničkog dizajna i zahtjeva za kretanjem vaše opreme za automatizaciju. Precizno definirajte profil kretanja: znajte putne udaljenosti, vremena kretanja i brzine ciklusa. Ovaj temelj osigurava da svi izračuni veličine odražavaju stvarne uvjete, a ne pretpostavke. Na primjer, linearni aktuator koji velikom brzinom pomiče teški teret na kratku udaljenost zahtijeva različite karakteristike motora od rotacijskog stola sa sporijim, kontinuiranim kretanjem.
Ako se prvo usredotočite na mehanički dizajn, izbjegavate uobičajenu zamku odabira motora na temelju dostupnosti umjesto na prikladnosti. Ovaj pristup dovodi do boljeg usklađivanja zahtjeva za momentom, brzinom i inercijom, što poboljšava performanse i pouzdanost.
Iskoristite softver za dimenzioniranje servo motora i alate za odabir servo motora koje pružaju proizvođači. Robne marke kao što su Allen-Bradley, Siemens i Yaskawa nude intuitivne kalkulatore veličine servo motora koji automatiziraju složene izračune. Ovi alati pomažu prevesti vaš profil kretanja i učitati podatke u preporučene kombinacije motora i pogona.
Iako su ovi alati iznimno korisni, uvijek provjerite njihove rezultate pažljivim pregledom ulaznih parametara. Unakrsna provjera s ručnim izračunima za inerciju opterećenja i okretni moment osigurava da odabrana veličina servo motora odgovara potrebama vašeg sustava. Korištenje ovih softverskih rješenja ubrzava proces projektiranja i smanjuje ljudske pogreške.
Uključite sigurnosne granice od oko 20–30% iznad vašeg izračunatog RMS momenta kako biste uzeli u obzir nesigurnosti poput promjena trenja, trošenja i malih varijacija opterećenja. Ova margina štiti od neočekivanih radnih uvjeta bez predimenzioniranja.
Izbjegavajte pretjerane marže koje povećavaju troškove i mogu pogoršati performanse kontrole zbog neusklađenosti inercije. Marže odgovarajuće veličine uravnotežuju pouzdanost i učinkovitost, osiguravajući da servo motor pruža dosljedne performanse tijekom životnog ciklusa opreme.
Nakon odabira servo motora pomoću alata za dimenzioniranje i izračuna, izradite prototip motora na stvarnom stroju. Izmjerite struju motora, porast temperature i odziv na kretanje tijekom uobičajenog rada. Ovo testiranje u stvarnom svijetu potvrđuje pretpostavke napravljene tijekom dimenzioniranja i otkriva skrivene faktore poput dodatnog trenja ili gubitaka kabela.
Izrada prototipova pomaže u ranom otkrivanju problema, omogućujući prilagodbe prije pune proizvodnje. Također potvrđuje da se preporuke kalkulatora za dimenzioniranje servo motora pretvaraju u pouzdan, učinkovit rad u stvarnim uvjetima.
Servo motori dolaze u različitim veličinama, a svaki je prikladan za različite zahtjeve okretnog momenta i brzine u opremi za automatizaciju. Općenito se dijele na:
Mikro servo motori: okretni moment ispod 0,1 Nm, brzine do 5000 o/min. Idealno za male robote, dronove i hobističke projekte.
Mali servo motori: okretni moment između 0,1 i 1 Nm, brzine do 6000 o/min. Uobičajeno u medicinskim uređajima, 3D pisačima i lakim CNC strojevima.
Srednji servo motori: okretni moment od 1 do 10 Nm, brzine između 500 i 3000 o/min. Koristi se u industrijskim robotima, strojevima za pakiranje i automatizaciji srednje veličine.
Veliki servo motori: okretni moment iznad 10 Nm, brzine općenito ispod 1500 o/min. Prikladno za teške strojeve, transportne sustave i velike preše.
Ova klasifikacija pomaže inženjerima da brzo suze opcije motora na temelju zahtjeva momenta i brzine primjene. Kada koristite kalkulator za dimenzioniranje servo motora ili softver za dimenzioniranje servo motora, ove kategorije vode početni odabir motora prije detaljnih izračuna.
Svaka veličina servo motora ima različite uloge automatizacije:
Mikro servo motori: Precizni zadaci s malim okretnim momentom kao što su kardanski okviri kamere, male robotske ruke i minijaturni sustavi za pozicioniranje.
Mali servo motori: laki industrijski zadaci poput strojeva za odabir i postavljanje, malih CNC osi i medicinskih instrumenata.
Srednji servo motori: Svestrana uporaba u robotima za sastavljanje, linijama za pakiranje i opremi za automatsku inspekciju.
Veliki servo motori: aplikacije za teške uvjete rada uključujući robotsko zavarivanje, velike pokretne trake i osovine alatnih strojeva.
Odabir prave veličine osigurava da servo motor može zadovoljiti profil zakretnog momenta i brzine bez predimenzioniranja, što može povećati troškove i smanjiti preciznost upravljanja.
Servo motori pokazuju svojstveni kompromis između okretnog momenta i brzine:
Pri niskim brzinama motori mogu isporučiti veći kontinuirani okretni moment.
Pri velikim brzinama , sposobnost zakretnog momenta se smanjuje zbog električnih i toplinskih ograničenja.
Na primjer, srednji servo motor može pružiti 10 Nm kontinuiranog okretnog momenta pri 500 o/min, ali samo 4 Nm pri 3000 o/min. Taj se odnos obično prikazuje u krivulji okretnog momenta i brzine, što je bitno kada se koristi dijagram veličine servo motora ili kalkulator servo motora za potvrdu performansi motora u cijelom radnom rasponu.
Prilikom dimenzioniranja osigurajte da okretni moment motora pri potrebnoj brzini zadovoljava ili premašuje izračunati zahtjev za okretnim momentom iz vašeg profila kretanja. Softver za dimenzioniranje servo motora često uključuje krivulje okretnog momenta i brzine za automatizaciju ove provjere.
Veličine okvira NEMA (National Electrical Manufacturers Association) standardiziraju dimenzije servo motora, uzorke montaže i veličine osovine. Uobičajene veličine okvira NEMA servo motora uključuju:
Veličina okvira |
Promjer osovine |
Tipični raspon zakretnog momenta (Nm) |
Tipične primjene |
|---|---|---|---|
NEMA 17 |
5 mm |
0,2 – 0,5 |
Mali roboti, 3D printeri |
NEMA 23 |
6,35 mm |
0,5 – 2,0 |
CNC strojevi, oprema za pakiranje |
NEMA 34 |
9 mm |
2,0 – 8,0 |
Industrijska automatizacija, roboti srednje veličine |
Prilagođeno Veliko |
> 9 mm |
> 8,0 |
Teški strojevi, pokretne trake |
Korištenje NEMA tablice veličine okvira servo motora pomaže dizajnerima odabrati motore koji odgovaraju mehaničkim ograničenjima i standardnom hardveru za montažu. Također olakšava kompatibilnost sa servo motornim pogonima i priborom.
U kombinaciji sa zahtjevima za momentom i brzinom, veličina okvira osigurava fizičku integraciju servo motora u vašu opremu za automatizaciju bez modifikacija.
Nakon izračuna potrebnog okretnog momenta, brzine i omjera inercije, sljedeći korak je odabir servo motora koji ispunjava te zahtjeve. Upotrijebite kalkulator za određivanje veličine servo motora ili softver za određivanje veličine servo motora da suzite mogućnosti. Ključne specifikacije motora koje treba provjeriti uključuju:
Kontinuirani zakretni moment: mora premašiti izračunati RMS zakretni moment kako bi se spriječilo pregrijavanje.
Vršni zakretni moment: Treba pokriti najveći trenutni zakretni moment tijekom ubrzavanja.
Nazivna brzina: Mora biti veća od najveće potrebne brzine.
Inercija rotora: Treba odgovarati željenom omjeru inercije kako bi se osigurala glatka kontrola.
Veličina okvira: Mora biti usklađena s mehaničkim prostorom i ograničenjima za montažu.
Usporedite svoje odabire s tablicom veličine servo motora ili tablicom veličine okvira servo motora kako biste potvrdili fizičku kompatibilnost. Na primjer, ako vaša aplikacija zahtijeva kompaktni motor, pogledajte NEMA tablicu veličina okvira servo motora da pronađete motor koji odgovara standardnim dimenzijama za ugradnju.
Uređaji s povratnom spregom daju podatke o položaju i brzini koji su ključni za preciznu servo kontrolu. Uobičajene vrste povratnih informacija uključuju:
Inkrementalni koderi: pružaju podatke o relativnom položaju; pogodan za mnoge standardne primjene.
Apsolutni koderi: Nude točan položaj pri uključivanju; idealno za sigurnosno kritične ili složene sustave.
Resolveri: Robusni i pouzdani u teškim okruženjima.
Odaberite uređaj s povratnom spregom na temelju točnosti, uvjeta okoline i cijene. Uz to, razmotrite opcije kontrole kao što su:
Način rada zakretnog momenta: Za primjene koje zahtijevaju izravnu kontrolu zakretnog momenta.
Način pozicioniranja: Za zadatke preciznog pozicioniranja.
Velocity mode: Za aplikacije kontrole brzine.
Provjerite podržava li servo pogon odabrane povratne informacije i načine upravljanja.
Servo pogoni moraju odgovarati električnim zahtjevima motora i neprimjetno se integrirati u vaš sustav upravljanja automatizacijom. Prilikom odabira pogona provjerite:
Oznake struje i napona: pogon mora davati dovoljnu struju i napon za kontinuirani i vršni okretni moment motora.
Kompatibilnost napajanja: potvrdite da napon sabirnice pogona odgovara snazi vašeg objekta.
Komunikacijski protokoli: Pogoni često podržavaju EtherCAT, PROFINET, EtherNet/IP ili druge industrijske mreže. Odaberite onaj koji je kompatibilan s vašim kontrolerom za glatku integraciju.
Sigurnosne značajke: Neki pogoni uključuju integrirane sigurnosne funkcije poput sigurnog isključivanja momenta (STO).
Odabir kompatibilnih diskova osigurava pouzdane performanse i pojednostavljuje integraciju sustava.
Vertikalne osi zahtijevaju posebnu pozornost zbog gravitacijskih opterećenja. Za održavanje položaja i sigurnosti:
Odaberite motore s odgovarajućim momentom držanja ili koristite vanjske kočnice.
Mnogi servo motori nude integrirane sigurnosne kočnice dizajnirane za zadržavanje opterećenja tijekom gubitka snage.
Osigurajte da moment držanja kočnice premašuje moment gravitacije izračunat tijekom dimenzioniranja.
Potvrdite da servo pogon podržava funkcije upravljanja kočnicama ako koristite integrirane kočnice.
Pravilan odabir kočnice sprječava pomicanje tereta i povećava sigurnost rukovatelja u okomitim primjenama.
Ovladavanje dimenzioniranjem servo motora ključno je za optimalnu izvedbu automatizacije. Ključni koraci uključuju definiranje profila gibanja, izračun inercije opterećenja i odabir motora na temelju potreba za momentom i brzinom. Pravilno dimenzioniranje poboljšava isplativost, pouzdanost i preciznost upravljanja. Napredak tehnologije nastavlja usavršavati metode dimenzioniranja, poboljšavajući mogućnosti sustava. Angažiranje stručne inženjerske podrške osigurava točan odabir motora i integraciju sustava. Tiger Motion Control Co., Ltd. nudi napredna servo rješenja koja daju pouzdanu izvedbu i vrijednost za različite aplikacije automatizacije.
O: Dimenzioniranje servo motora uključuje izračun potrebnog momenta, brzine i inercije za odabir motora koji odgovara profilu gibanja opreme za automatizaciju. Odgovarajuće dimenzioniranje servo motora osigurava učinkovit rad, sprječava pregrijavanje i izbjegava nestabilnost upravljanja. Korištenje alata poput kalkulatora za dimenzioniranje servo motora ili softvera za dimenzioniranje servo motora pomaže u postizanju točnog odabira.
O: Da biste koristili kalkulator veličine servo motora, unesite ključne parametre kao što su inercija opterećenja, putna udaljenost, vrijeme kretanja i zahtjevi zakretnog momenta. Kalkulator uzima u obzir čimbenike poput ubrzanja, trenja i gravitacije kako bi preporučio odgovarajuće motore. Uvijek unakrsno provjerite rezultate ručnim izračunima i pogledajte tablicu veličine servo motora ili tablicu veličine okvira servo motora za potvrdu.
O: Inercija opterećenja predstavlja otpor mehaničkog opterećenja promjenama gibanja i izravno utječe na potrebni moment. Izračun reflektirane inercije—uključujući mjenjače i spojke—ključan je za točno dimenzioniranje servo uređaja. Održavanje optimalnog omjera inercije pomoću softvera za dimenzioniranje servo motora poboljšava preciznost upravljanja.
O: Predimenzioniranje servo motora dovodi do većih troškova, gubitka prostora i loše kontrole zbog neusklađenosti inercije. Pravilno dimenzioniranje servo motora uravnotežuje sigurnosne granice bez pretjeranog predimenzioniranja, osiguravajući učinkovit rad i lakše podešavanje.
O: NEMA tablice veličina okvira servo motora standardiziraju dimenzije motora i montažu, pomažući inženjerima da odaberu motore koji odgovaraju mehaničkim ograničenjima. Kombinacija podataka o veličini okvira sa zahtjevima zakretnog momenta i brzine iz kalkulatora za određivanje veličine servo motora osigurava fizičku kompatibilnost i kompatibilnost performansi.
