サブミクロンの精度を達成するには、ボールねじやラックアンドピニオンアセンブリなどの回転からリニアへの機械伝達からダイレクトドライブシステムへの移行が必須です。適切なモーターの選択は、モーション システム全体の成功または失敗を左右します。モーターを過剰に指定すると、システムの設置面積が増大し、不必要な質量が追加されます。過小な仕様は、コギング力や構造共振による熱故障、許容できない整定時間、または軌道追跡の低下につながります。
このガイドは、システムの評価、サイジング、選択のための体系的なフレームワークを提供します。 精密位置決め用リニアモーター。私たちは動的性能要件と熱、環境、および制御の制約のバランスをとり、最適な機械設計を保証します。電磁トポロジを運動学的プロファイルに適合させ、統合リスクを軽減し、ナノメートルレベルのトラッキングのためにサーボ制御を最適化する方法を学びます。
トポロジが精度を左右する: 鉄のないリニア モーターはナノメートル レベルのトラッキングのためのコギングを排除し、鉄芯モーターは重いペイロードに必要な高い力密度を提供します。
熱管理は重要です: 継続的な力の能力は、システムの熱を放散する能力によって厳密に制限されます。熱膨張は、計測レベルでの位置決め精度を直接的に低下させます。
システムレベルのアプローチが必要: ハイエンドのリニアモーターは、同等の能力を持つ高解像度エンコーダー、剛性の高い構造ベース、および高周波数更新レートの高度なサーボドライブがなければ、高精度の位置決めを実現できません。
目次
モーターの電磁設計をアプリケーションに適合させるには、ペイロードのダイナミクス、速度プロファイル、環境条件、および滑らかさの要件を深く理解する必要があります。選択したトポロジによって、システムの達成可能な最大パフォーマンスが根本的に制限されます。エンジニアは、力密度、熱放散、速度リップルの間のトレードオフを評価する必要があります。
トポロジー |
力密度 |
コギング |
放熱 |
最優秀アプリケーション |
|---|---|---|---|---|
アイロンレス(Uチャンネル) |
低い |
ゼロ |
貧しい |
半導体検査、光学計測 |
アイアンコア(フラット) |
高い |
高い |
素晴らしい |
工作機械、重量物積載ガントリー |
スロットレス |
中くらい |
低い |
良い |
デジタル印刷、医療画像処理 |
チューブラー（シャフト） |
中くらい |
ゼロ（ラジアル） |
良い |
包装、組立の自動化 |
アイアンレスモーターは、エポキシでカプセル化された銅コイルで構成されたフォーサーを備えています。これらのコイルは、U チャネル構成に配置された 2 つの平行な磁石トラックの間を移動します。フォーサーには鉄が入っていないため、フォーサーとマグネットウェイの間には磁気吸引力が全くありません。コイル巻線技術では、多くの場合、重なり合うパターンを利用して磁場内の銅の体積を最大化し、鉄心の欠如をわずかに補います。
この設計によりコギングはゼロになります。鉄が存在しないため、通常速度リップルの原因となる磁気の戻り止め力が排除されます。移動質量が極めて低いままであるため、極端な加速率が可能になります。ベアリングには磁気予圧がゼロであるため、摩擦が軽減され、リニアガイドの寿命が延びます。また、吸引力がないため、大きな下向きの引っ張りに抵抗する必要がないため、機械ベースの機械設計も簡素化されます。
これらの特性により、アイアンレストポロジーは超高精度位置決めの標準となっています。これらは、半導体ウェーハ検査、フラット パネル ディスプレイ製造、光学計測などの等速スキャン アプリケーションに優れています。非常にダイナミックで軽量なペイロードの動きは、高い力対質量比から大きな恩恵を受けます。エアベアリングシステムと組み合わせると、鉄のないモーターは、1桁ナノメートルで測定されるトラッキングエラーを達成できます。
ただし、このトポロジには明確なトレードオフがあります。連続力密度は、鉄心の代替品と比較して大幅に低くなります。熱を発生するコイルは熱伝導性の鉄製ステーターに直接取り付けられるのではなく、エポキシによって絶縁されているため、熱放散は本質的に不十分です。熱はエアギャップを通じて放散するか、フォーサーの取り付け面に取り付けられた強制空冷または液体冷却プレートによって積極的に管理する必要があります。熱時定数は非常に短いため、適切なサイズでないと、積極的な加速プロファイル中にコイルが急速に過熱する可能性があります。
鉄心モーターは、ケイ素鋼の積層体に巻かれたコイルを利用します。この鉄ベースのフォーサーは、単一の平らな永久磁石トラックと相互作用します。鉄心の存在により磁束が集中し、高効率の電磁回路が実現します。メーカーは多くの場合、分数スロット巻線を採用して磁束鎖交を最適化し、電流アンペアあたりの力出力を最大化します。
この設計により、巨大な継続的かつピークの力が生成されます。鉄心は優れた熱伝導体として機能し、コイルから熱をマシンベースまたは統合された液体冷却チャネルに伝達します。力密度が最大化され、コンパクトなモーターで大きな負荷を駆動できるようになります。堅牢な構造により、露出したエポキシ コイルよりも過酷な産業環境に耐えることができます。
アイアンコア トポロジは、高加速のポイントツーポイント移動を支配します。これらは、慣性を克服することがエンジニアリング上の主要な課題である重量ペイロード、CNC マシニング センター、および大型レーザー切断ガントリーに推奨される選択肢です。これらは、複数の G で重い鋼製キャリッジとカッティング ヘッドを加速するために必要な強力な力を提供します。
主な欠点は、コギング力が発生することです。フォーサーの鉄の歯が磁石トラックの交互の極の上を通過すると、磁気吸引力が変動します。これにより、トルクリップルに相当するものが発生し、サブミクロンの整定が複雑になり、低速スキャン中に速度誤差が生じます。これを軽減するために、メーカーはトラック上の磁石を斜めにすることが多く、これにより極間の移行がスムーズになりますが、全体的な力がわずかに減少します。さらに、フォーサーとトラックの間には強力な磁気吸引力があるため、エアギャップを維持し、構造的なたわみを防ぐために頑丈なリニアガイドが必要です。
スロットレス設計は、アイアンレス技術とアイアンコア技術の間のギャップを埋めることを試みます。コイルは鉄製のバックプレートに取り付けられていますが、その設計には標準的な鉄心ステーターに見られる伝統的なスロット付き歯がありません。コイルはバックアイアンと磁石の間の空隙に配置されます。これらのコイルの製造プロセスは高度に専門化されており、多くの場合、高圧下でコイルを形成してバックアイアンに直接接着する必要があります。
この構成により、スロット付き鉄心設計と比較してコギングが大幅に減少します。継続的な磁気吸引力が低くなり、磁極間の移行がよりスムーズになります。同時に、バックアイアンは、純粋なアイアンレス設計よりも優れた熱放散とより高い力密度を提供します。磁束のバランスがコイル表面全体でより均一になり、局所的なホットスポットが減少します。
スロットレスモーターは、極度の滑らかさと高い力の間の中間点を必要とする用途に適合します。ハイエンドのデジタル印刷、DNA シーケンスマシン、および精密組立自動化では、このトポロジを頻繁に利用して、速度の安定性とペイロード容量のバランスをとります。鉄のないモータでは必要な推力が不足しているが、鉄の入ったモータでは振動が多すぎる場合、これらは実際的な妥協策となります。
トレードオフには、鉄のない設計よりも可動質量が重くなることが含まれます。このシステムは依然としてトラックに対してある程度の磁気吸引力を示すため、完全にスロットのある鉄心モーターほど極端ではありませんが、堅牢なベアリングのサポートが必要です。スロットレス モーターのエア ギャップは通常、コイルを収容するために大きくなるため、磁束密度を維持するためにより強力で高価な希土類磁石が必要になります。
チューブラーモーターは円筒形のデザインを採用しています。コイルを含むフォーサーは磁気ロッドまたはシャフトに沿って動きます。磁束は放射状に分布し、高効率で対称的な力のプロファイルを作成します。内部磁石の配置にはハルバッハ配列が使用されることが多く、シャフトの外側に磁場を集中させ、内側では磁場を打ち消し、効率を最大化します。
対称的な力の分布により、ベアリングにかかる半径方向の引力が排除されます。フォームファクターは空気圧シリンダーをよく模倣しているため、従来のオートメーション機器をダイレクトドライブサーボ制御にアップグレードする際のドロップイン代替品として簡単に使用できます。シャフトが密閉されているため、洗浄環境でも高い IP 定格を容易に達成できます。
包装、食品加工ライン、および中程度の精度の位置決めシステムは、このコンパクトな設置面積の恩恵を受けます。スペースが厳しく制限され、多軸の統合が必要な環境で優れています。露出した平らな磁石トラックがないため、鉄の破片による汚染のリスクが軽減されます。
ただし、チューブラー設計は、フラットアイアンレス設計に比べて、極度の精度を実現するための拡張性が劣ります。ストローク長はシャフトのたわみによって厳密に制限されます。シャフトが長くなると、自重でたわんだり、動的負荷でたわんだりして、重要なエアギャップが変化し、性能が低下します。シャフトを両端で支持するとこれは軽減されますが、フォーサーの移動が制限されます。
運動学的要件を電気機械仕様に変換することは、サイジング プロセスの中核です。あ リニアモーターは 、選択する前に特定の動作プロファイルに対して数学的に検証する必要があります。この段階での推測は、致命的な機械的故障や深刻なパフォーマンスのボトルネックにつながります。
パラメータ |
配合・コンセプト |
工学的意義 |
|---|---|---|
ピークフォース (Fp) |
Fp = (m * a) + F_摩擦 + F_外部 |
加速中にドライブが供給しなければならない最大電流を決定します。 |
RMS 力 (Frms) |
Frms = √[(F1⊃2;t1 + F2⊃2;t2 + ... + Fn⊃2;tn) / t_total] |
モーターコイルの継続的な熱負荷を決定します。モーターの連続力定格より低くなければなりません。 |
逆起電力 (Vbemf) |
Vbemf = Ke * v |
サーボドライブからの利用可能なバス電圧に基づいて、達成可能な最大速度を制限します。 |
まず、総移動質量を計算します。これには、モーターフォーサーの質量、ペイロード、リニアベアリングの可動部分、エンコーダー読み取りヘッド、およびケーブル管理システムの動的重量が含まれます。ケーブルトラックの質量を過小評価すると、ストロークが長い用途ではサイズ誤差が生じることがよくあります。キャリッジに取り付けられた工具や固定具の質量も考慮する必要があります。
次に、最大加速に必要なピークフォースを決定します。基本的な運動方程式を使用します。つまり、力は質量と加速度の積に摩擦を加え、反対側の外力を加えたものとなります。通常、ピーク力は動作プロファイルの加速段階と減速段階中にのみ必要となります。モーターのピーク力定格が、少なくとも 20% の安全マージンを持ってこの計算値を超えていることを確認してください。ピーク力の要件がモーターの能力を超えると、サーボ ドライブが飽和し、キャリッジが指令された軌道に従わなくなります。
最後に、完全な動作プロファイルにわたる二乗平均平方根 (RMS) 力を計算します。 RMS 計算では、加速、定速、減速、および移動間の滞留時間中に必要な力が考慮されます。滞留時間は重要です。滞留時間を長くするとモーターが冷えて、全体の RMS 値が下がります。 RMS 力は、モーターに必要な連続力定格を決定します。計算された RMS 力がモーターの連続力定格を超えると、コイルが過熱して絶縁が劣化し、最終的には短絡が発生します。
加速時間、等速時間、減速時間、滞留時間を含む完全な動作プロファイルを定義します。
ケーブルやブラケットなどのすべての動的コンポーネントを考慮して、総移動質量を計算します。
目標の加速率を達成するために必要なピーク力を決定します。
RMS 力を計算して、モーター コイルへの継続的な熱負荷を確立します。
予期せぬ摩擦やペイロードの変動を考慮して、ピーク力と連続力の両方の計算に 20% の安全マージンを適用します。
モーターの能力とエンコーダーの制限を区別することが重要です。ダイレクトドライブモーターの理論上の分解能は無限大です。磁場が命令する場所に移動するだけです。実際の位置決め精度は、フィードバック デバイスとシステムの機械的剛性によって完全に決まります。モーターは単なる筋肉です。エンコーダーは神経系です。
リニア エンコーダの分解能によって、最小増分移動が決まります。光学式エンコーダは最高の解像度と最低の内挿誤差を提供するため、サブミクロンのタスクに最適です。細かくエッチングされた線が入ったガラスまたはスチールのスケールを使用し、光学センサーで読み取ります。磁気エンコーダは、汚れた環境において優れた堅牢性を提供しますが、一般に絶対精度は低くなります。サーボ ループが安定性を維持できるように、エンコーダの分解能はターゲットの位置決め許容誤差よりも大幅に細かくする必要があります。分解能が粗すぎると、モーターが位置を探して高周波振動を引き起こします。
アッベエラーはシステムの精度に大きな役割を果たします。アッベ エラーは、測定軸 (エンコーダ スケール) が対象の作業点 (ペイロードまたはツールの中心点) からオフセットされている場合に発生します。ベアリングの角度のたわみ (ピッチ、ヨー、またはロール) は、このオフセット距離を超えて増加し、線形の位置決め誤差が生じます。エンコーダ スケールは常に、物理的に可能な限り関心のある点の近くに取り付けてください。また、スケール材質の熱膨張係数も考慮してください。スチールテープスケールは、温度変化にさらされるとガラススケールとは異なる膨張を示し、絶対精度に直接影響を与えます。
モーターの逆起電力定数 (Ke) を評価します。モーターが磁界中を移動すると、駆動電圧に対抗する電圧が生成されます。目標の最大速度に到達するには、サーボ ドライブのバス電圧が、生成される逆起電力よりも大幅に高くなければなりません。逆起電力がバス電圧と等しい場合、モーターは電流を引き込むことができず、加速度はゼロに低下します。ドライブの DC バス電圧がアプリケーションの最高速度に十分であることを常に確認してください。
高周波、ショートストローク用途における力対質量比を分析します。これらのシナリオでは、モーターはデューティ サイクル全体を加速と減速に費やします。フォーサーとペイロードの移動質量を最小限に抑えることは、より大きな力を備えたより大きく重いモーターを選択するよりも効果的です。ジャーク (加速度の導関数) を制限するために、S カーブ モーション プロファイルの実装を検討してください。ジャーク値が高いと機械共振が励起され、激しい機械振動が発生し、機械加工用途の表面仕上げが劣化し、整定時間が長くなります。
整定時間を最小限にするには、堅固な機械的結合と高度なフィードフォワード制御アルゴリズムが必要です。ペイロードが目標位置ウィンドウに入り、その範囲内に留まるまでにかかる時間は、マシンのスループットに直接影響します。機械ベースまたはペイロードブラケットの構造共振は、モーターの能力に関係なく、整定時間を延長します。剛性の高い構造により共振周波数が高められ、不安定になることなくサーボドライブをより積極的に調整できます。
ダイレクト ドライブ システムには、高帯域幅のサーボ ドライブが必要です。負荷の外乱を減衰させるための機械的な減速機構 (ギアボックスやボールねじなど) がないため、サーボ ドライブは位置誤差に瞬時に反応する必要があります。 EtherCAT や PROFINET IRT などの産業用イーサネット プロトコルは、必要とされる急速な電流ループと位置ループの更新レートを処理するために必要です。ドライブが動的外乱に対抗するのに十分な速さで電流を注入できるようにするために、電流ループ帯域幅は理想的には 2 kHz を超える必要があります。
試運転段階でボード線図を利用して、機械的共振を特定します。ボード線図はシステムの周波数応答をマッピングし、サーボ ゲインを制限する構造的な弱点を明らかにします。これらの共振周波数が特定されたら、サーボ ドライブ内のノッチ フィルターまたはローパス フィルターを使用して抑制できます。速度フィードフォワードおよび加速度フィードフォワードパラメータを実装すると、ドライブは動作プロファイルに基づいて必要な電流を予測できるため、追従エラーが大幅に減少し、整定時間が短縮されます。
モーターを機械のシャーシに統合するという物理的な現実に対処することは、理論的な設計が失敗することがよくある場所です。機械レベルでのリスク軽減は必須です。機械的な統合に欠陥があると、完璧なサイズのモーターでも故障します。
モーターのコイルに電流が流れると、電気抵抗により発熱します。過剰な熱により、機械ベースの熱膨張が発生します。ベースが膨張するとエンコーダのスケールが移動し、計測レベルでの位置決め精度が損なわれます。標準的なアルミニウムまたはスチール構造では、わずか数度の温度上昇でマイクロメートルの膨張が発生する可能性があります。ほとんどのモーターには、コイル温度を監視するための PTC または NTC サーミスタが組み込まれており、絶縁体が溶ける前にドライブが故障を引き起こすことができます。
このリスクを軽減するには、熱上昇が少なくなるようにモーターのサイズを設定し、より大きなモーターをその容量の何分の 1 で効果的に動作させます。鉄心モーターの場合は、統合された水冷チャネルを利用して、熱が機械フレームに到達する前に熱を抽出します。強制空冷も適用できますが、乱流が発生し、超高精度エアベアリングを乱す可能性があります。超精密アプリケーションでは、インバーなどのゼロ膨張材料を使用してモーターを計測フレームから熱的に隔離し、モーターの温度に関係なく測定ループの寸法安定性を確保します。
リニアモーターは駆動力を提供しますが、構造的なサポートはまったく提供しません。リニア ガイドはペイロードを運び、外部の機械加工力に抵抗し、フォーサーとマグネット トラックの間に正確なエア ギャップを維持する必要があります。位置ずれは機械的な結合を引き起こし、構造的なたわみは磁束密度を変化させ、力の出力と効率を低下させます。空隙は通常 1mm 未満です。変動があると、モーターの Ke 定数と Kt 定数に直接影響します。
鉄心モーターには再循環ボールまたはローラーガイドを選択してください。これらのベアリングには、フォーサーをトラックに向かって引っ張る巨大で継続的な磁気引力に対処するために、事前に負荷がかかっています。重予圧クラスは剛性を高めますが、摩擦も増加させるため、サイジングの計算に考慮する必要があります。磁気吸引力がゼロであるアイアンレスモーターの場合、滑らかさを最大化し、摩擦を最小限に抑えるために、クロスローラーベアリングまたはエアベアリングが推奨されます。ベアリングの結合やエアギャップの変動を防ぐために、すべての取り付け面を厳密な平面度と平行度の公差に合わせて機械加工します。早期の摩耗を防ぐために、リニアガイドの厳密な潤滑スケジュールを確立してください。
ケーブルが動くと寄生抵抗が生じ、精度が制限され、ダイレクト ドライブ システムにおけるハードウェア障害の主な原因となります。ケーブル トラックが曲がったり曲がったりすると、移動するキャリッジに変動する力が伝わり、サーボ ループが乱れ、整定時間が長くなります。不適切に設計されたケーブル トラックは、ペイロードに取り付けられた予期しないバネのように動作します。
数百万回の曲げサイクルに耐えられるように設計されたポリウレタン ジャケットを備えた高屈曲ケーブルを指定してください。
最小曲げ半径は、トラック内の最も太いケーブルの外径の少なくとも 10 ～ 15 倍に維持してください。
ケーブル トラック内の仕切りを使用して、電源ケーブルと高解像度エンコーダ ケーブルを物理的に分離し、電磁干渉を防ぎます。
専用の張力緩和コームを使用して、可動キャリッジと固定ベースの両方にケーブルをしっかりと固定します。
永久磁石は鉄の破片に対する強力なトラップとして機能します。機械加工環境では、マグネット トラックに引き付けられた金属片が簡単に空隙に入り込み、モーター コイルを瞬時に破壊する可能性があります。垂直用途での電力損失は重大な安全上の問題を引き起こします。ボールねじの機械的摩擦がなければ、ペイロードは重力によって急降下します。
IP65+ 定格の密閉型リニア モーターを指定するか、汚れた環境用に非磁性ステンレス鋼のマグネット カバーを使用してください。汚染物質の侵入を防ぐためにベローズ内に陽圧を導入します。リニアガイドに強力なワイパーシールを装備。垂直 Z 軸アプリケーションの場合は、電力損失時に即座に作動するフェイルセーフの空気圧または電磁リニア ブレーキを統合します。空気圧シリンダーや磁気スプリングなどのカウンターバランス システムを採用してペイロードの静的重量を相殺し、モーターにかかる継続的な力の負担を軽減し、致命的な衝突を防ぎます。
サーボドライブはダイレクトドライブシステムの頭脳として機能します。正確な位置決めを実現するには、モーター、エンコーダー、ドライブ間のハードウェアの互換性を交渉の余地がありません。ドライブは、高解像度エンコーダ信号を、モーター コイルに適用される正確な電流ベクトルに変換する必要があります。
選択したサーボ ドライブが高速リニア モーターに必要な高い整流周波数を処理できることを確認してください。モーターが磁極間を高速で移動するため、ドライブはコイル相間の電流を非常に高速で切り替える必要があります。ドライブのプロセッサが整流周波数に追いつかない場合、モーターはトルクリップル、過剰な加熱、または完全な同期の喪失を経験します。ドライブの PWM (パルス幅変調) スイッチング周波数が、滑らかな電流波形を維持するのに十分高いことを確認します。
ドライブのファームウェア内の高度な制御機能の可用性を評価します。コギング補償アルゴリズムは、学習フェーズ中に鉄心モーターの磁気戻り止め力をマッピングし、逆電流を注入してリップルを打ち消し、動きを人為的に滑らかにします。デュアルドライブ軸を利用するワイドガントリーシステムの場合、コントローラーは高加速移動中の機械的なラックやバインディングを防ぐために厳密なガントリー同期をサポートする必要があります。
アブソリュート エンコーダ: 電源投入時に即時位置データが提供されるため、ドライブは物理的な動作を必要とせずに即座にモーターを転流できます。
ウェイクアンドシェイク: ドライブは小さな高周波電流パルスをコイルに注入して、磁極の位置を決定します。これにより、キャリッジにわずかな振動が発生します。
ホール効果センサー: モーターコイルに埋め込まれたディスクリートセンサーは磁場の極性を検出し、インクリメンタルエンコーダーがインデックスマークを見つけるまで粗い整流データを提供します。
正確な移動質量、ストローク長、動作プロファイルのデータを収集して、必要な RMS とピーク力を計算します。
許容可能なコギング制限とシステムの熱放散能力に基づいて、トポロジの選択をフィルタリングします。
ターゲットの位置決め公差を物理的にサポートする高解像度エンコーダと剛性ベアリング システムを選択してください。
ハードウェアを購入する前に、メーカーのサイジング ソフトウェアを利用して、熱、構造、および制御ループの仮定を検証します。
A: 精度は、モーターが指令された絶対位置にどれだけ近く到達するかを表します。これは、エンコーダの品質、熱安定性、および機械的な調整に依存します。再現性とは、複数のサイクルにわたってまったく同じ位置に戻るシステムの能力です。再現性は一般に精度よりもはるかに厳しく、システムの摩擦、ベアリングの品質、サーボの調整に依存します。
A： コギングはフォーサーの鉄歯とトラック上の永久磁石との間の磁気吸引力によって発生します。フォーサーが動くと、鉄の歯が交互の磁極と整列したりずれたりします。これにより、運動プロファイルの物理的な波紋や途切れとして現れる変動する引力が生成されます。
A: はい。リニアモーターには接触する可動部品がないため、摩耗粒子が発生せず、潤滑も必要ないため、クリーンルームに最適です。真空中では標準的な対流冷却が不可能であるため、真空アプリケーションには低ガス材料で構築された特殊なモーターと高度な熱管理戦略が必要です。
A: 機械ベースとリニア ガイド ベアリングは、数千ニュートンに簡単に達する可能性がある継続的な引力に対処できるように、特別なサイズにする必要があります。通常、高負荷の循環ローラーベアリングが使用されます。構造はたわみを防ぐのに十分な剛性があり、フォーサーとマグネット トラックの間の重要なエア ギャップが完全に一定に保たれる必要があります。
A: 精密な位置決めには通常、光学式またはハイエンドの磁気リニア エンコーダが必要です。エンコーダは、サーボ ドライブがモーターを制御するために必要な位置フィードバックを提供します。一般的なエンジニアリング ルールとして、サーボの安定性を維持するには、エンコーダの分解能はアプリケーションに必要な位置決め許容値よりも 5 ～ 10 倍細かくする必要があります。
A: モーター コイルが磁界中を移動すると、サーボ ドライブによって供給される電圧に対抗する逆起電力 (逆起電力) と呼ばれる電圧が発生します。生成された逆起電力が利用可能なバス電圧と等しくなったときに最大速度に達します。この時点では、さらに加速するためにコイルに電流を流すための追加の電圧はありません。
A: はい、ただし、必須の追加の安全機構が必要です。ダイレクトドライブシステムにはボールネジや歯車列の固有の機械的摩擦がないため、動力が失われると、重力によりペイロードが即座に低下します。壊滅的な衝突を防ぐために、カウンターバランスとフェールセーフ リニア ブレーキを機械設計に組み込む必要があります。
