Хүн дүрст роботууд яагаад хөндий хүрээгүй моторыг илүүд үздэг вэ?

Хүн дүрст робот техник нь физикийн хатуу хязгаарлалт дор ажилладаг. Инженерүүд антропоморфийн жин, орон зайн хязгаарт хамгийн их эрх чөлөөнд хүрэх ёстой. Грам бүр нь хүндийн төвд нөлөөлдөг. Миллиметр бүр нь кинематик дугтуйг зааж өгдөг. Уламжлалт суурилуулсан мотор болон цул босоо амны загвар нь эдгээр хатуу шаардлагыг байнга хангаж чаддаггүй. Тэд шимэгчийн жинг мөчрүүдэд нэвтрүүлж, том, байгалийн бус үе мөчний профиль үүсгэдэг. Цаашилбал, хөдөлж буй холбоосуудаар дамжин өнгөрөх гадаад кабелийн чиглүүлэлт нь нарийн төвөгтэй физик маневруудын үед ноцтой эмзэг байдлыг үүсгэдэг.

Орчин үеийн хүн хэлбэртэй үе нь огт өөр архитектурын стандартыг шаарддаг. Хөндий хүрээгүй моторууд нь эдгээр нарийн төвөгтэй чиглүүлэлт, дулааны болон системийн интеграцийн сорилтуудыг шийддэг. Эдгээр нь инженерүүдэд роботын араг ясны бүтцэд идэвхжүүлэлтийг шууд оруулах боломжийг олгодог. Энэхүү шууд интеграци нь илүүдэл эд ангиудыг арилгаж, эрчим хүчний нягтралыг нэмэгдүүлж, хоёр хөлт машинд кинематикийн хувьд боломжтой зүйлийг дахин тодорхойлдог.

Гол арга хэмжээ

• Бүтцийн шууд интеграци: Хүрээгүй архитектур нь илүүдэл орон сууц, холхивчийг арилгаж, нийт үений массыг бууруулж, эргэлт ба жингийн харьцааг сайжруулдаг.

• Кабелийн оновчтой менежмент: Том дотоод диаметртэй (хөндий гол) загвар нь эрчим хүч, өгөгдөл, кодлогч кабелийг эргэлтийн төвөөр шууд дамжуулж, утсыг ядрахаас сэргийлж, холболтыг тасралтгүй эргүүлэх боломжийг олгодог.

• Дулааны үр ашиг: Статорыг роботын металл холболтын орон сууцанд шууд нэгтгэснээр роботын явах эд анги нь тусгаарлагдсан мотороос илүү том дулаан шингээгч болгон ашигладаг.

• Динамик хариу үйлдэл ба проприоцепц: Хүрээгүй эргүүлэх моментийн моторт хамаарах бага роторын инерци нь хоёр хөлт хөдөлгөөнийг тэнцвэржүүлэхэд шаардлагатай хурдацтай хурдатгалыг бий болгодог бол жигд эргүүлэх момент нь хиймэл оюун ухаанд суурилсан ойлголтын загварт өндөр нарийвчлалтай өгөгдлийг өгдөг.

Хүн дүрст роботын холболтын дизайны үндсэн шаардлага

Хэмжээний хязгаар ба хүний ​​дүр төрхийн шаардлага

Хүний биомеханикийг үнэн зөв дуурайхын тулд хүн дүрст холбоосууд нь хатуу эзлэхүүний хязгаарт багтах ёстой. Мөр нь авсаархан мөрний бүс дотор нарийн төвөгтэй бөмбөрцөг хөдөлгөөнийг шаарддаг. Гараа савлах үед их биетэй мөргөлдөхгүйн тулд тохой нь нарийн хэвээр байх ёстой. Шагай нь хүний ​​өсгийгөөс арай том зайд хоёр тэнхлэгт давирхай, өнхрөх чадварыг шаарддаг. Инженерүүд том оврын мотор ашиглахдаа роботын хүндийн төвийг гадагш нь түлхдэг. Энэ нь хоёр хөлийн тэнцвэрийг алдагдуулж, ойрын үений инерцийн ачааллыг нэмэгдүүлдэг.

Хамтарсан идэвхжүүлэгчийн амжилтын гол шалгуур бол маш хязгаарлагдмал гадна диаметр (ОД) дотор эрчим хүчний онцгой өндөр нягтралд хүрэх явдал юм. Инженерүүд үүнийг килограмм тутамд Ньютон-метрээр (Нм/кг) хэмждэг. Хэрэв идэвхжүүлэгч нь зорилтот OD-ээс хэтэрсэн бол бүхэл бүтэн мөчрийг томруулж, кинематик гинжин хэлхээний бусад үе бүрт илүү их эргүүлэх моментийн шаардлагын дагуу бүтцийн массыг нэмэх шаардлагатай.

Кабелийн удирдлагын гацаа

Хүн төрхтэй мөч бол цахилгаан нягт орчин юм. Гурван фазын цахилгаан шугамууд нь алслагдсан мотор руу өндөр гүйдэл дамжуулдаг. Өндөр нарийвчлалтай үнэмлэхүй кодлогч нь цэвэр байрлалын дохионы хувьд хамгаалагдсан эрчилсэн хос кабель шаарддаг. Хүч ба эргүүлэх момент мэдрэгч нь дуу чимээгүй аналог замыг шаарддаг. EtherCAT эсвэл CAN автобусны холбооны шугамууд нь роботын сүлжээг бүхэлд нь тасралтгүй, микросекундын түвшний мэдээллийн урсгалыг хангах ёстой.

Эдгээр кабелийг хөдөлж буй холбоосуудаар гадагш чиглүүлэх нь хүлээн зөвшөөрөгдөөгүй эвдрэлийн түвшинг бий болгодог. Хэт их гулзайлтын үед утаснууд хавчдаг. Хэдэн мянган гулзайлтын мөчлөгийн дараа кабель ядарч, тасардаг. Гадны чиглүүлэлт нь хөдөлгөөний далайцыг эрс хязгаарлаж, үе мөчний хөдөлгөөнийг 120 градусаас бага хугацаагаар хязгаарладаг. Дотоод чиглүүлэлт нь кабелийг холбохгүйгээр 360 градус эсвэл өндөр өнцгийн эргэлтийг бий болгоход зайлшгүй шаардлагатай байдаг. Механик загвар нь яг эргэлтийн төвөөр тодорхой, саадгүй замыг хангах ёстой.

Динамик хариу үйлдэл, хоёр хөлт хөдөлгөөн, хиймэл оюун ухааны ойлголт

Хоёр хөлөөрөө алхах нь үндсэндээ хяналттай унах үйл явц юм. Робот нь динамик тэнцвэрийг хадгалахын тулд хурдан, микро секундын эргүүлэх хүчийг тохируулах шаардлагатай. Энэ хурдацтай хурдатгалын хувьд роторын инерци бага байх нь маргаангүй юм. Өндөр инерцийн роторууд нь хурдны өөрчлөлтийг эсэргүүцдэг тул робот тэнцвэрийн эвдрэлд удаан хариу үйлдэл үзүүлэхэд хүргэдэг. Тэг хоцролт нь чиглэлээ эргүүлэхэд агшин зуурын динамик хариу үйлдэл үзүүлж, алхалтын алгоритмыг бүтэлгүйтэхэд хүргэдэг үхсэн зурвасын саатлаас сэргийлдэг.

Биеийн хөдөлгөөнөөс гадна мотор нь чухал мэдрэгчийн үүрэг гүйцэтгэдэг. Яг одоогийн санал хүсэлт нь проприоцептив өгөгдлийг өгдөг. Хиймэл оюун ухааны хяналтын системүүд нь газар нутгийн зохицуулалтыг ойлгох, саад бэрхшээлийг илрүүлэх, байрлалыг динамикаар тохируулахын тулд өндөр нарийвчлалтай эргүүлэх моментийн өгөгдөлд тулгуурладаг. Хэрэв мотор өндөр үрэлттэй эсвэл тогтмол бус эргэлттэй байвал гүйдэл санамсаргүй хэлбэлздэг. Энэ нь проприоцептив өгөгдөлд чимээ шуугиан тарьж, хиймэл оюун ухаан нь роботын газартай харьцах бодит төлөв байдлыг харалган болгодог.

Хөндий хүрээгүй моторууд инженерийн үндсэн сорилтуудыг хэрхэн шийддэг вэ (Шийдлийн ангилал)

'Хөндий' давуу тал: Цооногийн чиглүүлэлт ба гулсалтын цагираг

Эдгээр моторуудын хөндий нүх нь тусгай дотоод замыг бий болгодог. Инженерүүд энэхүү коаксиаль чиглүүлэлтийн шугамыг цахилгаан кабель, оптик утас, тэр ч байтугай пневматик шугамд ашигладаг. Энэхүү дотоод суваг нь мэдрэмтгий утсыг хүрээлэн буй орчны аюул, тоос шороо, чийг, механик хавчих зэргээс хамгаалдаг. Кабель нь нугасны цэг дээр огцом гулзайлгахаасаа илүү төв тэнхлэгийн дагуу зөөлөн эргэлддэг.

Их биеийн хазайлт, бугуйны өнхрөх зэрэг хязгааргүй тасралтгүй эргэлт шаардагддаг үений хувьд инженерүүд гулсах цагирагуудыг шууд хөндий босоо аманд нэгтгэдэг. Гулсах цагираг нь ямар ч физик утас холболтгүйгээр эргэдэг интерфэйсээр эрчим хүч, өгөгдлийг дамжуулдаг. Энэ нь утаснуудын механик элэгдлийг бүрэн арилгадаг. Үүний шууд үр дүн нь роботын эвдрэлийн хоорондох дундаж хугацааг (MTBF) асар их хэмжээгээр нэмэгдүүлж, эмзэг загварыг тасралтгүй ажиллах чадвартай бат бөх машин болгон хувиргах явдал юм.

'Хүрээгүй' давуу тал: Масс бууруулах ба шууд интеграцчилал

Frameless мотор нь зөвхөн хоёр идэвхтэй цахилгаан соронзон бүрэлдэхүүн хэсгээс бүрдэнэ. Үйлдвэрлэгч нь ротор болон статорыг тусад нь нийлүүлдэг. Орон сууц, босоо ам, холхивч байхгүй. Инженерүүд статорыг роботын бүтцийн холболтын орон сууцанд шууд шахаж эсвэл дулаанаар холбодог. Тэд роторыг удирддаг босоо ам эсвэл гармоник хөтөчийн долгион үүсгэгч рүү шууд холбодог.

Энэхүү архитектур нь илүүдэл моторын орон сууцыг арилгадаг. Энэ нь үе мөчний ачаалал болон роторын тохируулгыг хоёуланг нь дэмжихийн тулд үений одоо байгаа бүтцийн холхивч, ихэвчлэн нимгэн огтлолтой хөндлөн булны холхивчийг ашигладаг. Үүний үр дүнд жингийн хэмнэлт нь роботын ерөнхий чадварыг эрс сайжруулдаг. Хөнгөн цагаан моторын лааз болон давхардсан ган холхивчны үхсэн жинг салгаснаар инженерүүд холболтын идэвхтэй цахилгаан соронзон массыг дээд зэргээр нэмэгдүүлдэг.

Компакт дугтуйнд өндөр моментийн нягтрал

Хүрээгүй эргэлтийн мотор нь өндөр оновчтой цахилгаан соронзон загварыг ашигладаг. Тэдгээр нь ихэвчлэн 21 ба түүнээс дээш хос туйл ашигладаг, маш бага эргэлтийн хурдаар хамгийн их тасралтгүй эргүүлэх хүчийг өгдөг өндөр туйлтай байдаг. Энэхүү тодорхой эргэлтийн момент нь харьцангуй бага эргэлтэнд өндөр хүч шаарддаг хүн дүрст алхалтын биомеханик шаардлагад бүрэн нийцдэг.

Энэхүү өндөр моментийн нягтрал нь олон үе шаттай, өндөр харьцаатай гаригийн хурдны хайрцгийн хэрэгцээг арилгадаг. Эдгээр нарийн төвөгтэй араа цувааг арилгах нь механик нарийн төвөгтэй байдлыг бууруулдаг. Энэ нь үе мөчний нийт жинг бууруулж, идэвхжүүлэгчийн тэнхлэгийн уртыг багасгадаг. Хамгийн гол нь арын жолоодлогын асуудлыг багасгадаг. Бага арааны харьцаатай холболтыг гадны хүчээр буцааж хөдөлгөж, роботын хөл газарт цохиход цохилтын хүчийг байгалийн аргаар шингээх боломжийг олгодог.

Модульчлах чадвар ба түргэвчилсэн давталт

Хоосон хүрээгүй моторын тодорхой гэр бүлд стандартчилах нь роботын хөгжлийн мөчлөгийг үндсээр нь хурдасгадаг. Роботын багууд нийтлэг статорын диаметрийг ашиглан үндсэн идэвхжүүлэгчийн бүтцийг бий болгож чадна. Дараа нь тэд моторын стекийн уртыг өөрчлөх замаар эргэлтийн моментийн гаралтыг томруулж чадна.

Инженерүүд гадаад холболтын бүтэц, явах эд анги, кинематик дээр хурдан давтах боломжтой. Тэд жижиг засвар бүрийн хувьд дотоод идэвхжүүлэгчийн механикийг дахин төлөвлөх шаардлагагүй. Захиалгат мотор бүтээхийн тулд тэд хэдэн сар хүлээх шаардлагагүй. Энэхүү модульчлагдсан арга нь шинэ хүн дүрст давталтуудыг зах зээлд гаргах хугацааг ихээхэн хурдасгаж, програм хангамжийн багуудад функциональ техник хангамжийн платформыг илүү хурдан хүлээн авах боломжийг олгодог.

Хөндий хүрээгүй моторыг ердийн идэвхжүүлэгчтэй харьцуул

Hollow Frameless Motors vs. Housed BLDC Motors

Интеграцийн ул мөр нь хүрээгүй архитектурыг ихээхэн дэмждэг. Орон зайн миллиметр бүр цахилгаан соронзон материалд зориулагдсан байдаг тул хүрээгүй мотор нь эзэлхүүний өндөр үр ашгийг санал болгодог. Байршсан моторууд нь гаднах бүрхүүл, төгсгөлийн хонх, илүүдэл холхивчоор дамжин шимэгчийн эзэлхүүнийг нэвтрүүлдэг. Орон зайг миллиметрээр хэмжихэд суурилуулсан мотор нь хэтэрхий их зай эзэлдэг.

Дулааны замууд нь мөн мэдэгдэхүйц ялгаатай байдаг. Хүрээгүй мотор нь роботын төмөр явах эд анги руу шууд дулаан дамжуулж, бүх мөчийг дулаан шингээгч болгон ашигладаг. Байршсан моторууд нь дулааныг тусгаарласан бүрхүүлийн дотор хадгалдаг. Моторын яндан ба роботын бүтцийн хоорондох агаарын цоорхой нь дулааны хаалт болж, хүнд ачааллын үед дулааны хурдыг багасгахад хүргэдэг. Гэсэн хэдий ч, хүрээгүй мотор нь интеграторын нарийн тохируулгыг шаарддаг бол суурилуулсан мотор нь илүү энгийн залгууртай угсралтыг санал болгодог.

Хөндий хүрээгүй моторууд болон гидравлик/пневматик идэвхжүүлэгч

Хүн төрөлхтний хуучин загварууд нь өндөр эрчим хүчний нягтралд хүрэхийн тулд гидравликийг ихэвчлэн ашигладаг. Хэдийгээр хүчирхэг гидравлик системүүд нь системийн түвшний асар их жинг бий болгодог. Гидравлик насос, даралтат шингэний шугам, аккумлятор, серво хавхлагууд нь роботын их биеийг ихээхэн хэмжээгээр нэмэгдүүлдэг. Энэхүү өндөр хүндийн төв нь динамик тэнцвэржүүлэхэд онцгой хүндрэл учруулдаг.

Цахилгаан хүрээгүй моторыг орчин үеийн өндөр цэнэгтэй литийн батерейтай хослуулсан нь жин багатай. Цаашилбал, хатуу төлөвт цахилгааны найдвартай байдал нь шингэний системийн засвар үйлчилгээний шаардлагаас хамаагүй давж гардаг. Цахилгаан мотор нь гамшгийн эрсдэлийг арилгаж, хяналтын өндөр нарийвчлалтайгаар ажиллаж, акустик дуу чимээний багахан хэсгийг үүсгэдэг. Пневматик системүүд нь агаарыг шахах чадвараас болж зовж шаналж, хоёр хөлөөрөө хатуу алхахад байрлалыг нарийн хянах боломжгүй болгодог.

Өндөр нэгдсэн идэвхжүүлэгч модулиудыг бий болгох

Хөндий хүрээгүй моторууд нь системийн зохион байгуулалтыг өндөр түвшинд зохион байгуулах үндсэн суурь болдог. Инженерүүд эдгээр моторыг тусад нь ашиглах нь ховор. Тэд хүрээгүй мотор, хүчдэлийн долгионы араа (гармоник хөтөч), хос байрлалтай кодлогчийг нэг угсралтад нэгтгэдэг. Үнэмлэхүй кодлогч нь холболтын гаралтын байрлалыг хянадаг бол нэмэгдэл кодлогч нь моторын роторын байрлалыг хянадаг.

Эдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг коаксиаль байдлаар байрлуулснаар инженерүүд хэт авсаархан робот холболтын модулийг бүтээдэг. Ротор нь гармоник хөтөчийн долгион үүсгэгч залгуурт шууд холбогддог. Статор нь түүний эргэн тойронд төвлөрсөн байдлаар байрладаг. Кодерууд нь угсралтын арын хэсэгт шууд холбогддог. Энэхүү хамтын ажиллагаа нь үе мөчний тэнхлэгийн уртыг гайхалтай богино байлгахын зэрэгцээ эргэлтийн хүчийг дээд зэргээр нэмэгдүүлж, хүн дүрст өвдөг эсвэл тохойн хязгаарт багтах боломжийг олгодог.

Цөмгүй моторыг хүн дүрст роботуудад ашиглах

Хөдөлгүүрийн тодорхой төрлүүдийг нэг хүн дүрст архитектурт ашиглах оновчтой хувилбараар зураглах нь маш чухал юм. Хөндий хүрээгүй моментийн моторууд нь өндөр эргэлттэй, даацын холболтод зориулагдсан. Инженерүүд роботын массыг хөдөлгөх нь гол зорилго болох гуя, өвдөг, шагай, мөрөнд тэдгээрийг байрлуулдаг.

Үүний эсрэгээр, цөмгүй моторуудад роторт төмөр цөм байдаггүй. Эдгээр нь маш бага инерци, өндөр хурдыг санал болгодог боловч нийт эргэлтийн моментийг бууруулдаг. Инженерүүд цөмгүй моторыг хөнгөн жинтэй, өндөр динамик хэрэглээнд, тухайлбал хүн дүрст гарны үе мөчний хурууг хөдөлгөхөд ашигладаг. Энэхүү ялгааг ойлгосноор инженерүүд эцсийн үр дүнтэй ажиллах нарийн ширийн ажилд хүнд моментийн моторыг хэт их зааж өгөхөөс сэргийлдэг.

Мотор сонгох техникийн чухал үзүүлэлтүүд

Тасралтгүй ба Оргил эргүүлэх моментийн үнэлгээ

Моментийн шаардлагуудыг үнэлэх нь холбоосын тодорхой ачааллын профайлыг нарийн ойлгохыг шаарддаг. Гүн бөхийх, хүнд ачаа зөөх гэх мэт хөдөлгөөнгүй байрлалыг барих нь моторын тасралтгүй эргүүлэх моментоос бүрэн хамаардаг. Энэ нь хөдөлгүүрийн дулааны хязгаараас хэтрэхгүйгээр хязгааргүй хугацаанд үүсгэж чадах хамгийн их эргэлт юм.

Үсрэх эсвэл аяллын дараа сэргэх зэрэг тэсрэх хөдөлгөөнийг гүйцэтгэх нь оргил моментоос хамаардаг. Инженерүүд моторын дулааны хугацааны тогтмолыг шинжлэх ёстой. Энэ хэмжигдэхүүн нь зэс ороомог хэт халах, тусгаарлагчийн эвдрэлд орохоос өмнө мотор хамгийн их эргүүлэх хүчийг хэр удаан хадгалахыг зааж өгдөг. Тогтвортой ажиллахын тулд оргил моментод хэт их найдах нь мотор хурдан шатахад хүргэдэг.

Дулааны зарцуулалт ба статорын дизайн

Дулаан үүсэх нь хүн дүрст үе мөчний гүйцэтгэлийг хязгаарлах гол хүчин зүйл юм. Ороомгийн нягт ба зэс дүүргэх хүчин зүйл нь ачааллын үед статор хэр их дулаан үүсгэхэд шууд нөлөөлдөг. Илүү өндөр дүүргэх хүчин зүйл нь цахилгаан эсэргүүцлийг бууруулж, улмаар I⊃2;R зэсийн алдагдал болон дулаан үүсэхийг бууруулдаг.

Инженерүүд вакуум дахь моторын тасралтгүй эргүүлэх хүчийг үнэлж чадахгүй. Тэд роботын хамтарсан материалын тусгай дулаан шингээх хүчин чадал дээр үндэслэн тооцоолох ёстой. Хамтарсан орон сууцанд сонгосон материал нь дулааныг статороос хэр үр дүнтэй холдуулахыг заадаг.

Cogging Moment, Smoothness, Force Reedback

Бага арааны эргэлтийн момент нь дэвшилтэт хүн дүрсийг удирдахад туйлын чухал юм. Зуурмагийн момент нь хөдөлгүүрийг тэжээхгүй байх үед роторын соронз ба статорын шүдний хоорондох соронзон таталт юм. Өндөр араатай эргүүлэх момент нь бага хурдтай механик түгжрэлийг бий болгодог. Энэ нь хүчээр хариу өгөх механизмыг эвдэж, эсэргүүцлийн хяналтыг тасалдуулж, хүн роботын бие махбодийн харилцан үйлчлэлийг аюултай болгодог.

Инженерүүд эргүүлэх моментийн долгионыг багасгахын тулд статор ба роторын дизайны онцлог шинж чанарыг эрэлхийлэх ёстой. Налуу соронз ба бутархай ороомгийн ороомог нь эргүүлэх хүчийг жигд болгоход өндөр үр дүнтэй байдаг. Энэхүү жигд ажиллагаа нь роботын зан төлөв, шийдвэр гаргах алгоритмд оруулсан проприоцептив гүйдлийн өгөгдлийн чанарыг шууд сайжруулдаг. Цэвэр одоогийн өгөгдөл нь роботыг газрын гадаргууг 'мэдрэх' боломжийг олгодог.

Апертурын хэмжээ ба ерөнхий гадна диаметр (OD)

Моторыг зөв сонгох нь математикийн хатуу солилцоог шаарддаг. Хөндий дотоод диаметрийг (ID) ихэсгэх нь зузаан утас, хийн хоолой, гулсуурын цагираг зэрэг хангалттай зайг бий болгодог. Гэсэн хэдий ч гаднах диаметрийг (OD) хатуу байлгахын зэрэгцээ ID-г нэмэгдүүлэх нь цахилгаан соронзон материалд физик радиаль зай бага үлдээдэг.

Зэс, соронзны зай бага байгаа нь моторын эргүүлэх хүчийг шууд бууруулдаг. Инженерүүд тусгай холболтод шаардагдах кабелийн үнэмлэхүй хамгийн бага зайг тооцоолох ёстой. Дараа нь тэд эргүүлэх момент үйлдвэрлэхэд үлдсэн OD-ийг нэмэгдүүлэхийн зэрэгцээ яг тодорхой ID-г өгөх моторыг сонгох ёстой. Хөндий нүхийг хэт их хэмжээгээр хийх нь үе мөчний чухал бат бөх чанарыг алдагдуулдаг.

Практик интеграцийн асуудал ба эрсдэлийн эсрэг арга хэмжээ

Холхивчийн тохируулга ба агаарын цоорхойн хүлцэл

Frameless моторууд нь механик тохируулгын ачааллыг роботын интегратор руу шилжүүлдэг. Инженер нь ротор ба статорын хоорондох агаарын зайг нарийн тогтоож, хадгалах ёстой. Энэ ялгаа нь ихэвчлэн 0.5 мм-ээс бага байдаг. Буруу байрлал нь жигд бус соронзон таталтыг үүсгэдэг. Энэ нь өндөр ачаалалтай хазайлтын үед роторын статорыг цохих үед үр ашгийн ноцтой алдагдал, хэт их дулаан үүсэх эсвэл сүйрлийн механик гэмтэлд хүргэдэг.

Инженерүүд үйлдвэрлэл, угсралтын хатуу протоколоор дамжуулан энэхүү эрсдлийг бууруулдаг.

1. Статорыг төгс тохирохын тулд холболтын орон сууцны дотоод диаметрийг нарийн H7 хүлцэлд тохируулна.

2. Оруулахын өмнө статорын гадна диаметр дээр дулаан дамжуулагч бодисыг түрхэнэ.

3. Цоорхойг өргөжүүлэхийн тулд хөнгөн цагааны орон сууцыг 120 ° C хүртэл халааж, stator нь цөсгүй унах боломжийг олгоно.

4. Роторыг оруулахын өмнө залгах заагч ашиглан төвлөрсөн байдал ба перпендикуляр байдлыг шалгана уу.

5. Өндөр соронзон роторыг хажуу тийш нь таслахгүйгээр статор руу буулгахын тулд тусгай чиглүүлэгчийг ашиглана уу.

Коммутаци ба кодлогчийн интеграцийн сорилтууд

Хүрээгүй моторууд нь үйлдвэрт тохируулсан орон сууцгүй байдаг тул сэлгэн залгах ажлыг бүхэлд нь нэгтгэх баг гүйцэтгэдэг. Инженер нь роторын соронзон туйлуудыг байрлалын кодлогчтой төгс нийцүүлэх ёстой бөгөөд үүнийг жигд эхлүүлж, эргэлтийн хүчийг оновчтой өгөх ёстой. Энэ тохируулгагүйгээр мотор зогсох, их хэмжээний гүйдэл татах эсвэл асаалттай үед урьдчилан таамаглах аргагүй эргэлдэх болно.

Инженерүүд цахилгааны интеграцийн тодорхой алхмуудыг ашиглан энэхүү сорилтыг багасгадаг.

1. Үнэмлэхүй кодлогчийг (BiSS-C эсвэл EnDat протоколууд гэх мэт) холболтын орон сууцанд хатуу холбоно.

2. Тохируулга хийх явцад гэнэтийн хөдөлгөөнөөс сэргийлэхийн тулд роботын мөчрийг хатуу туршилтын тавиур дээр бэхлээрэй.

3. Роторыг мэдэгдэж байгаа соронзон туйл руу түгжихийн тулд servo хөтөчийн автомат фаз олох алгоритмыг эхлүүлнэ.

4. Драйверын тогтворгүй санах ойд цахилгаан өнцгийн зөрүүг тэмдэглэ.

5. Холл эффект мэдрэгчийг статорт шууд нэгтгэж, найдвартай, техник хангамжийн түвшний шилжүүлгийн өгөгдлийг алдаанаас хамгаална.

Нийлүүлэлтийн сүлжээ ба өөрчлөн тохируулах

Бэлэн болсон хүрээгүй моторууд нь өөрчлөн тохируулсан гуман хэлбэрийн үений өндөр тодорхой ID болон OD шаардлагад төгс тохирох нь ховор. Стандарт моторыг тусгай холболтонд хүчээр оруулах нь роботын кинематикийг алдагдуулж, мөчрийг хүссэн хэмжээнээс илүү өргөн эсвэл урт болгоход хүргэдэг. Гэсэн хэдий ч бүрэн захиалгат моторыг ашиглалтад оруулах нь дахин давтагдахгүй инженерчлэлийн (NRE) асар их зардал, зургаан сараас илүү хугацаа шаардагдах болно.

Инженерүүд өргөтгөх боломжтой модульчлагдсан платформуудыг санал болгодог мотор үйлдвэрлэгчдийг сонгох замаар үүнийг багасгадаг. Хүчдэлийн тогтмолыг (Кв) тохируулахын тулд ороомгийн хурдан тохируулга хийх чадвартай нийлүүлэгчдийг хайж олоорой. Статорын цоолборыг бүрэн дахин төлөвлөх шаардлагагүйгээр стекийн уртыг бага зэрэг тохируулах боломжтой платформуудыг хайж олоорой. Энэ нь захиалгат гүйцэтгэлийг бэлэн байх хугацаатай тэнцвэржүүлдэг.

Дүгнэлт

1. Үйлдвэрлэгчээс яг 3D алхамтай файлуудыг татаж аваад орон зайн тохируулга, дотоод кабелийн зайг одоо байгаа утаснуудын диаметртэй харьцуулан шалгаарай.

2. Өөрийн явах эд ангийн материал дээр үндэслэн моторын тасралтгүй эргүүлэх моментийн дулааны хязгаарт нийцэж байгаа эсэхийг шалгахын тулд үе мөчний орон сууцанд шаардлагатай дулаан ялгаруулах талбайг тооцоол.

3. Дарах хэрэгсэл, дулааны холболтын нэгдлүүд болон агаарын зайг тэгшитгэх хөшүүргийг физикийн хувьд баталгаажуулахын тулд прототип статор, роторын багцыг захиалаарай.

4. Сонгосон үнэмлэхүй кодлогч болон серво драйваараа цахилгааны нийцтэй байдал болон 0 солих алдааг баталгаажуулахын тулд шилжүүлгийн үе шатыг шалгах туршилтыг явуулна уу.

Түгээмэл асуултууд

А: Хөндий хүрээгүй мотор гэж юу вэ?

Х: Хөндий хүрээгүй мотор нь босоо ам, холхивч, гадаад орон сууцгүй тусдаа ротор ба статорын хос хэлбэрээр нийлүүлэгдсэн цахилгаан идэвхжүүлэгч юм. Энэ нь том төв цооногтой бөгөөд инженерүүдэд цахилгаан соронзон эд ангиудыг машины бүтцийн механикт шууд нэгтгэх боломжийг олгодог.

Асуулт: Хөндий гол нь хүн дүрст роботуудад яагаад чухал байдаг вэ?

Х: Хөндий гол нь инженерүүдэд цахилгаан, өгөгдөл, мэдрэгчийн кабелийг холболтын төвөөр шууд дамжуулах боломжийг олгодог. Энэхүү дотоод чиглүүлэлт нь кабелийн ядралтаас сэргийлж, өндөр нэгдсэн системийн зохион байгуулалтыг идэвхжүүлж, утсыг хавчихгүйгээр хязгааргүй, 360 градусын үеийг эргүүлэх боломжийг олгодог.

Асуулт: Робот холболтын хүрээгүй моторыг хэрхэн хөргөх вэ?

Х: Хүрээгүй мотор нь дамжуулагч хөргөлт дээр тулгуурладаг. Статор нь роботын дулаан дамжуулагч металл явах эд ангид шууд дарж эсвэл дулаанаар холбогдсон байна. Энэ нь роботын мөчрийг бүхэлд нь том дулаан шингээгч болгон хувиргаж, дулааныг тусгаарлагдсан мотороос хамаагүй хурдан тараадаг.

Асуулт: Хүрээгүй болон орон сууцны моторын ялгаа нь юу вэ?

Х: Байшинтай моторууд нь өөрийн гэсэн гаднах яндан, дотоод холхивч, гаралтын босоо амтай бүрэн бие даасан нэгжүүд юм. Хүрээгүй моторууд нь зөвхөн нүцгэн ротор ба статороос бүрдэх бөгөөд роботын одоо байгаа бүтцийн холхивч, босоо тэнхлэгт тулгуурлан тулгуурлаж, тэгшилдэг.

Асуулт: Хүрээгүй моторын нэгдэл нь үйлдвэрлэлийн хурдад хэрхэн нөлөөлдөг вэ?

Хариулт: Өндөр нарийвчлалтай CNC боловсруулах, тэгшлэх шаардлага нь угсралтын анхны нарийн төвөгтэй байдлыг нэмэгдүүлдэг боловч хүрээгүй моторын модульчлагдсан шинж чанар нь роботын хөгжлийг ихээхэн хурдасгадаг. Энэ нь багууд моторын өөрчлөн дизайн хийхийг хүлээхгүйгээр хамтарсан механик дээр давтах боломжийг олгодог.

А: Хөндий хүрээгүй моторыг гармоник хөтчүүдэд ашиглаж болох уу?

Х: Тийм ээ. Хөндий хүрээгүй моторыг гармоник хөтчүүдтэй байнга хослуулдаг. Роторыг ихэвчлэн гармоник хөтчийн долгион үүсгэгч дээр шууд холбож, хүн дүрст робот техникт хамгийн тохиромжтой хэт авсаархан, өндөр эргэлттэй, тэнхлэггүй холболтын модулийг бий болгодог.