AC servo motor naspram koračnog motora - koji je bolji?

Odabir pogrešne tehnologije motora za aplikaciju upravljanja kretanjem stvara složene tehničke greške. Primjena sustava otvorene petlje gdje je potrebna dinamička povratna informacija dovodi do kroničnih izgubljenih koraka, otpadnog materijala i neprihvatljivih problema s kontrolom kvalitete. Suprotno tome, pretjerano specificiranje sustava zatvorene petlje za jednostavne zadatke indeksiranja troši inženjerske sate na nepotrebnu složenost podešavanja. Inženjeri i projektanti sustava moraju uravnotežiti zahtjeve dinamičke izvedbe s čimbenicima okoline i složenošću sustava. Prilikom projektiranja automatizacije, CNC strojeva ili robotskih sustava morate procijeniti parametre brzine, momenta i preciznosti. Oslanjanje na osnovne definicije više nije dovoljno za moderni dizajn strojeva. Prelazak dalje od usporedbe na razini površine zahtijeva rigoroznu tehničku procjenu krivulja okretnog momenta, arhitekture zatvorene petlje naspram otvorene petlje i učinkovitosti putovanja. Razumijevanje ovih mehaničkih i električnih razlika daje temelj za konačno rješavanje problema Rasprava AC servo motora protiv koračnog motora za vašu specifičnu primjenu.

• Okretni moment pri brzini: koračni motori su izvrsni u primjenama s velikim zakretnim momentom i malom brzinom, ali trpe ozbiljno smanjenje zakretnog momenta pri visokim okretajima, dok AC servo motori održavaju ravnu krivulju zakretnog momenta u rasponima visokih brzina.

• Upravljačka arhitektura i pouzdanost: temeljna razlika je povratna informacija. Steperi obično rade u otvorenoj petlji (pretpostavljajući položaj) nudeći visoku pouzdanost u teškim okruženjima, dok se AC servo motori oslanjaju na kontinuiranu povratnu spregu kodera zatvorene petlje za ispravljanje pogrešaka u stvarnom vremenu.

• Troškovi u odnosu na složenost: Steperi nude neusporedivu jednostavnost i niže početne troškove. AC servo motor zahtijeva veće početno ulaganje (zbog magneta rijetke zemlje i kodera), ali pruža vrhunsku energetsku učinkovitost, dinamički odziv i sve više ima moderno automatsko podešavanje za smanjenje složenosti.

• Prilagodba aplikacije: predvidljiva, mala brzina, konstantna opterećenja i indeksiranje na kratkim udaljenostima favoriziraju stepere; promjenjiva opterećenja, pozicioniranje velikom brzinom na velikim udaljenostima i nulta tolerancija za pogreške položaja zahtijevaju AC servo.

Kako rade koračni i servo motori

Mehanika koračnog motora (standard otvorene petlje)

Koračni motori rade na dizajnu s visokim brojem polova. Standardni hibridni koračni motor sadrži 50 do 100 magnetskih polova strojno obrađenih u njegov rotor. Ova velika gustoća polova omogućuje motoru da podijeli punu rotaciju u stotine preciznih mehaničkih koraka. Standardni steper od 1,8 stupnjeva čini 200 diskretnih koraka po okretaju. Pogon šalje sekvencijalne strujne impulse namotajima statora, povlačeći rotor na sljedeće magnetsko poravnanje. Ova arhitektura omogućuje vrlo precizno rotacijsko pozicioniranje bez potrebe za vanjskim povratnim senzorima.

Ovi se motori oslanjaju na konstantnu struju kako bi održali okretni moment. Kada motor dostigne ciljni položaj i zaustavi se, pogon nastavlja opskrbljivati ​​punu struju namotima. To zaključava rotor na mjestu, pružajući izvrstan okretni moment pri nultoj brzini. Motor djeluje kao mehanička kočnica, odupirući se vanjskim silama koje pokušavaju okrenuti osovinu. Međutim, ovo konstantno strujanje stvara značajnu toplinu. Koračni motori rutinski rade na visokim površinskim temperaturama, često većim od 80 stupnjeva Celzijusa, čak i kada su potpuno u stanju mirovanja.

Inženjeri često koriste mikrokorake za poboljšanje rezolucije i smanjenje mehaničke rezonancije. Mikrokoračni pogoni razmjeruju struju između susjednih statorskih zavojnica pomoću sinusnog i kosinusnog valnog oblika. To prisiljava rotor da drži položaj između dva fizička pola. Iako ovo povećava razlučivost položaja na 51 200 koraka po okretaju ili više, drastično smanjuje inkrementalni moment. Motor gubi sposobnost čvrstog mehaničkog držanja između fizičkih polova. Postaje osjetljiv na pozicione pogreške ako vanjske sile premaše smanjeni mikrokoračni moment.

Odsutnost osjetljivih komponenti povratne sprege daje koračnim motorima inherentnu mehaničku pouzdanost. Bez optičkih kodera ili rezolvera pričvršćenih na stražnju osovinu, steperi podnose visoke vibracije, jaku prašinu i teške uvjete okoline. Pojednostavljeno ožičenje zahtijeva samo četiri vodiča za standardni bipolarni steper, čime se smanjuje mogućnost smetnji od električnog šuma i pojednostavljuje usmjeravanje kabela kroz vučne lance.

Princip rada AC servo motora zatvorene petlje

An AC servo motor koristi dizajn s malim brojem polova, obično ima 4 do 12 magnetskih polova. Budući da su fizički kutovi koraka veliki, motor se ne može točno pozicionirati samo pomoću mehaničkih polova. Sustav uparuje motor s povratnim uređajem visoke rezolucije, kao što je optički koder, magnetski koder ili rezolver. Ovaj senzor prati točan fizički položaj osovine rotora u svakom trenutku i prenosi te podatke natrag u pogon.

Definirajuća karakteristika ove arhitekture je mehanizam povratne sprege zatvorene petlje. Servo pogon kontinuirano prima naređene signale položaja i brzine od kontrolera gibanja. Istovremeno, očitava stvarni položaj i podatke o brzini s enkodera motora. Pogon izračunava sljedeću pogrešku između naređenog stanja i stvarnog stanja. Zatim prilagođava struju koja se dovodi u namote motora tisućama puta u sekundi korištenjem proporcionalno-integralne derivacije (PID) upravljačke petlje kako bi se ispravila ova greška u stvarnom vremenu.

Za razliku od stepera, servo motori imaju dinamičko trošenje struje. Pogon daje samo točnu količinu struje koja je potrebna za pomicanje ili držanje određenog opterećenja. Ako motor miruje bez primjene vanjskih sila, potrošnja struje pada gotovo na nulu. Ova potrošnja energije ovisna o opterećenju rezultira znatno većom električnom učinkovitošću i drastično manjim stvaranjem topline pri nultoj brzini. Motor ostaje hladan tijekom razdoblja mirovanja, produžujući životni vijek unutarnjih ležajeva i brtvila.

Proizvođači konstruiraju moderne servo rotore koristeći magnete rijetkih zemalja visokih performansi, poput neodima. Ovi magneti stvaraju iznimno jaka magnetska polja u odnosu na njihovu fizičku veličinu. Ova konstrukcija značajno povećava gustoću snage motora, omogućujući kompaktnom servo motoru da isporuči ogroman moment i brzo ubrzanje. Oslanjanje na materijale rijetkih zemalja i precizne povratne informacije inherentno povećava složenost proizvodnje i zahtijeva strogu kontrolu kvalitete tijekom sastavljanja.

Usporedba performansi jedna uz drugu

Brzina, zakretni moment i putna udaljenost (kritične razlike)

Krivulje okretnog momenta određuju operativna ograničenja obje tehnologije. Zakretni moment koračnog motora eksponencijalno opada kako se brzina vrtnje povećava. Do ove degradacije dolazi zbog induktiviteta namota i povratne elektromotorne sile (povratni EMF). Kako pogon povećava frekvenciju koračnog impulsa kako bi se motor brže vrtio, induktivitet sprječava da struja dosegne svoju vršnu vrijednost prije nego što stigne sljedeći impuls. Magnetsko polje se ne može u potpunosti razviti, što dovodi do ozbiljnog gubitka momenta. Koračni motor koji daje 10 Nm okretnog momenta pri 100 okretaja u minuti mogao bi se potpuno zaustaviti pri 1000 okretaja u minuti pod potpuno istim opterećenjem.

AC servo motor osigurava kontinuirani nazivni moment u cijelom rasponu brzine. Pogon zatvorene petlje koristi kontrolu usmjerenu na polje (FOC) za optimizaciju kuta komutacije, osiguravajući savršeno poravnanje magnetskih polja bez obzira na brzinu vrtnje. Servo motori rutinski održavaju ravne krivulje okretnog momenta do svojih maksimalnih nazivnih brzina, koje se često kreću od 3000 do preko 5000 o/min. Nadalje, servo sustavi nude multiplikatore vršnog momenta. Servo može privremeno isporučiti do tri puta više od kontinuiranog nazivnog momenta za kratka vremena, omogućujući eksplozivne profile ubrzanja.

Učinkovitost udaljenosti putovanja jako varira ovisno o profilu kretanja. Steperi se ističu u indeksiranju na vrlo kratkim udaljenostima. Budući da rade u otvorenoj petlji, zaustavljaju se odmah nakon primanja zadnjeg koraka. Nije potrebno vrijeme za usklađivanje povratne informacije. Nasuprot tome, servo motor izmjenične struje dominira na duljim putovanjima. Velika maksimalna brzina omogućuje servu da brzo pređe velike linearne udaljenosti, nadoknađujući nekoliko milisekundi potrebnih da se sustav zatvorene petlje savršeno postavi u svoj konačni položaj.

Preciznost, točnost i rezolucija

Točnost koraka u potpunosti se oslanja na mehaničku obradu zubaca statora i rotora. Standardni steper od 1,8 stupnjeva pruža osnovnu točnost od otprilike +/- 5% od jednog koraka, a ta se pogreška ne akumulira tijekom više okretaja. Međutim, mikrokoračenje uvodi značajna ograničenja pod opterećenjem. Budući da se mikrokoračenje oslanja na balansiranje magnetskog toka između polova, svaki vanjski mehanički otpor malo će povući rotor iz položaja. To stvara pogreške pri poravnanju gdje motor ne uspijeva postići točno zadani mikrokorak, smanjujući praktičnu točnost sustava.

Servo točnost ovisi o razlučivosti priključenog kodera. Moderni servo sustavi koriste 17-bitne do 24-bitne apsolutne kodere. 24-bitni koder dijeli jedan okretaj u preko 16 milijuna diskretnih pozicija. To omogućuje pravo pozicioniranje ispod lučne sekunde. Pogon zatvorene petlje automatski kompenzira mehaničku popustljivost, zazor i vanjske smetnje, tjerajući osovinu motora na točnu zadanu koordinatu. Pogon se neprestano bori s vanjskim silama kako bi održao ovaj položaj, osiguravajući apsolutnu preciznost tijekom strojne obrade ili operacija nanošenja.

Dinamički odziv i upravljanje opterećenjem

Profili ubrzanja ističu dinamičke razlike između dvije arhitekture. Servo motori dinamički prilagođavaju svoj trenutni izlaz kako bi podnijeli promjenjiva opterećenja i neusklađenosti velike inercije. Ako alat za obradu iznenada naiđe na tvrđi materijal, servo pogon trenutačno detektira pad brzine preko enkodera i pojačava struju da probije otpor. Zbog toga su servo uređaji idealni za nepredvidiva mehanička okruženja u kojima se sile rezanja ili težina nosivosti brzo mijenjaju.

Koračni motori i dalje su vrlo osjetljivi na zastoj. Ako mehaničko opterećenje iznenada premaši raspoloživi okretni moment motora pri određenoj brzini, rotor gubi sinkronizaciju s magnetskim poljem statora. Motor se zaustavlja, ispuštajući visoku buku mljevenja. Budući da standardni steperi nemaju povratnu informaciju, pogon nastavlja slati impulse, potpuno nesvjestan da se motor prestao kretati. Ovaj scenarij izgubljenih koraka uništava izratke, uzrokuje mehaničke sudare i zahtijeva potpuni ciklus navođenja stroja kako bi se vratio fizički koordinatni sustav.

Energetska učinkovitost i upravljanje toplinom

Kontinuirana potrošnja energije definira toplinski profil koračnog motora. Rad pri punoj nazivnoj struji čak i kada je u stanju mirovanja prisiljava inženjere na primjenu agresivnih strategija hlađenja u zatvorenim prostorima. Konstantno stvaranje topline ubrzava razgradnju maziva za ležajeve i obližnjih komponenti osjetljivih na toplinu. Morate uzeti u obzir ovaj toplinski učinak kada projektirate električne ormare ili montirate motore u blizini materijala osjetljivih na temperaturu poput plastike ili bioloških uzoraka.

Povlačenje snage servo motora ovisno o opterećenju iz temelja mijenja upravljanje toplinom. Servosi rade hladno tijekom operacija niskog opterećenja i razdoblja mirovanja. Generacija topline dolazi samo do skokova tijekom naglog ubrzanja ili teškog kontinuiranog rezanja. Ova učinkovitost omogućuje proizvođačima strojeva da upakiraju više servo motora u tijesna kućišta bez potrebe za teškim aktivnim sustavima hlađenja. Također smanjuje ukupnu potrošnju energije stroja, smanjujući potrebnu amperažu za glavnu električnu uslugu.

Razmatranja mehaničkog prijenosa

Izbor između ovih motora uvelike utječe na dizajn mehaničkog prijenosa. Koračni motori se izvrsno slažu s vodećim i kuglastim vijcima. Mehanička prednost vijčanog pogona višestruko povećava okretni moment koračnog motora pri maloj brzini dok održava brzinu rotacije unutar optimalnog raspona broja okretaja motora. Steper pokreće kuglasti vijak promjera 5 mm pri 600 okretaja u minuti daje izvrsnu linearnu silu bez opasnosti od zastoja pri velikoj brzini.

Servo motori se bolje slažu s remenskim pogonom, sustavima zupčaste letve i zupčanika i kuglastim vijcima visokog nagiba. Ove metode prijenosa zahtijevaju velike rotacijske brzine kako bi se postiglo brzo linearno gibanje. Servo motor koji se okreće brzinom od 3000 okretaja u minuti i pokreće remenski pokretač, može premjestiti teret preko trometarskog portala u djeliću sekunde. Kada uparujete servo s kuglastim vijkom s niskim nagibom, često morate implementirati planetarni mjenjač kako biste smanjili brzinu motora i uskladili inerciju opterećenja, dodajući mehaničku složenost sustava.

Kako uskladiti vrstu motora s vašom primjenom

Idealni slučajevi upotrebe za koračne motore

Koračni motori napreduju pod određenim, kontroliranim parametrima. Trebali biste navesti stepere za brzo indeksiranje na kratkim udaljenostima gdje je opterećenje vrlo predvidljivo. Ističu se u aplikacijama koje zahtijevaju brzine striktno ispod 1000 okretaja u minuti. Njihov robustan dizajn bez senzora čini ih preferiranim izborom za oštra, prljava okruženja u kojima bi optički koderi otkazali zbog ulaska prašine ili tekućine.

Uobičajeni industrijski primjeri uključuju 3D pisače, osnovne stolne CNC usmjerivače i automatizirane medicinske strojeve za pipetiranje. Tekstilni strojevi često koriste koračne strojeve za napredovanje tkanine u preciznim, ponovljivim koracima. Peristaltičke pumpe oslanjaju se na koračne pumpe za isporuku točnih količina tekućine pri malim brzinama. U ovim primjenama, mehaničko opterećenje nikada ne prelazi okretni moment motora, čineći kontrolu otvorene petlje savršeno sigurnom i vrlo učinkovitom.

Idealni slučajevi uporabe za AC servo motore

Morate navesti AC servo motor kada aplikacija zahtijeva kontinuirani rad velike brzine i putovanja na velike udaljenosti. Obvezni su za sustave koji upravljaju promjenjivim ili nepredvidivim opterećenjima. Prijave koje zahtijevaju indeksiranje visoke inercije ili stroge sigurnosne protokole i protokole tolerancije grešaka u potpunosti se oslanjaju na servo povratnu spregu zatvorene petlje kako bi se spriječilo katastrofalno oštećenje stroja.

Industrijski CNC obradni centri koriste servo motore za guranje teških alata za rezanje kroz guste metale različitim brzinama. Robotske ruke sa šest osi zahtijevaju servo motore za održavanje apsolutne prostorne svijesti i kompenzaciju pomicanja težine korisnog tereta. Brze linije za pakiranje, leteće škare i automatizirano vođena vozila (AGV) ovise o brzom ubrzanju i dinamičkom rukovanju teretom koje omogućuju samo servo sustavi. Svaka primjena u kojoj bi pogreška položaja mogla uzrokovati pad alata ili sigurnosnu opasnost zahtijeva servo tehnologiju.

Sredina: Steperi zatvorene petlje

Hibridni steperi zatvorene petlje služe kao tehnologija mosta. Proizvođači pričvršćuju enkoder na stražnju stranu standardnog koračnog motora i spajaju ga sa specijaliziranim pogonom. Pogon nadzire enkoder i prilagođava struju kako bi spriječio izgubljene korake, učinkovito stvarajući servo sustav niske brzine. Ako rotor padne iza zadanog položaja, pogon povećava struju kako bi ga vratio u poravnanje.

Trebali biste procijeniti stepere zatvorene petlje kada je standardni zakretni moment stepera dovoljan za vašu primjenu, ali vam je potrebna provjera apsolutnog položaja. Oni eliminiraju rizik izgubljenih koraka bez potrebe za složenim podešavanjem ili mogućnostima velike brzine punog AC servo sustava. Rade hladnije od koračnih motora s otvorenom petljom jer pogon može smanjiti struju tijekom držanja položaja, iako se još uvijek ne mogu mjeriti s zadržavanjem okretnog momenta pri visokom broju okretaja u minuti pravog servo motora.

Rizici provedbe i strategije ublažavanja

Rizik: Pretjerani inženjering i nadutost sustava

Zadano postavljanje AC servo motora za svaku os gibanja stvara nepotrebno opterećenje sustava. Primjena složenog servo zatvorenog kruga na pokretnu traku male brzine i konstantnog opterećenja troši inženjerske sate na podešavanje i ožičenje oklopljenih kabela za zadatak koji ne zahtijeva nultu dinamičku povratnu informaciju. Ova pretjerana specifikacija komplicira električnu shemu i povećava broj potencijalnih točaka kvara u kabelskom snopu.

Ovaj rizik umanjujete provođenjem rigoroznog profiliranja inercije opterećenja i broja okretaja prije specifikacije. Izračunajte točan trajni moment koji je potreban i mapirajte maksimalnu brzinu. Ako brzina nikada ne prelazi 800 okretaja u minuti, a masa opterećenja ostaje konstantna, odredite koračni motor. Rezervirajte servo tehnologiju isključivo za osovine koje zahtijevaju dinamički odziv, rukovanje promjenjivim opterećenjem ili brzine veće od 1500 okretaja u minuti.

Rizik: rezonancija koraka i izgubljeni koraci

Sustavi s otvorenom petljom pate od rezonancije srednjeg pojasa. Pri određenim brzinama, obično između 100 i 200 okretaja u minuti, prirodna frekvencija motora usklađuje se s frekvencijom koračnog impulsa. To uzrokuje jake vibracije, nepravilno kretanje i potpuni gubitak okretnog momenta, što rezultira izgubljenim koracima. Motor će se fizički tresti i emitirati niskofrekventno režanje prije nego što se potpuno zaustavi.

Ublažavate rezonanciju korištenjem naprednih mikrokoračnih pogona koji uglađuju valne oblike struje. Ugradite mehaničke prigušivače na stražnju osovinu motora kako biste apsorbirali energiju vibracija. Što je najvažnije, dimenzionirajte koračni motor sa strogom sigurnosnom marginom okretnog momenta od 30% do 50%. Ako vaša primjena zahtijeva 2 Nm okretnog momenta, odredite motor s 3 do 4 Nm kako biste osigurali da prolazi kroz zone rezonancije bez zastoja.

Rizik: Servo 'Hunting' i nestabilnost podešavanja

Neispravno podešeni AC servo motori pate od lova. Budući da je rezolucija enkodera nevjerojatno visoka, pogon konstantno detektira mikroskopske pozicione pogreške u mirovanju. Pogon brzo oscilira osovinom motora naprijed-natrag pokušavajući pronaći točan nulti položaj. To uzrokuje zvučno podrhtavanje, povećanu potrošnju energije pri nultoj brzini i brzo pregrijavanje namota motora.

Ublažite lov korištenjem modernih pogona s robusnim algoritmima za automatsko podešavanje. Osigurajte pravilno usklađivanje opterećenja i inercije motora tijekom faze mehaničkog projektiranja. Držite omjer inercije strogo ispod 10:1. Ako je opterećenje preteško za rotor motora, pogon ne može stabilizirati sustav. Na kraju, implementirajte filtre mrtvog pojasa u pogonski softver. Mrtvi pojas govori pogonu da zanemari pozicione pogreške manje od nekoliko brojača kodera, dopuštajući motoru tiho mirovanje.

Zaključak

Niti jedna tehnologija motora nije univerzalno superiorna. Ispravan izbor u potpunosti ovisi o rigoroznoj analizi vaših mehaničkih zahtjeva. Određivanje pravog motora sprječava kvarove stroja, eliminira nepotrebnu inženjersku složenost i osigurava pouzdan dugotrajan rad. Kako biste dovršili svoj odabir, izvršite sljedeće korake:

1. Izračunajte svoje točne zahtjeve za kontinuiranim i vršnim okretnim momentom pomoću softvera za mehaničko dimenzioniranje na temelju vaše mase korisnog tereta i koeficijenata trenja.

2. Mapirajte svoj potrebni profil brzine kako biste odredili prelazi li vaš maksimalni broj okretaja u minuti prag pada zakretnog momenta za korak.

3. Izračunajte omjer opterećenja i inercije motora kako biste utvrdili trebate li planetarni mjenjač za stabilno podešavanje servo motora.

4. Procijenite radno okruženje kako biste odlučili hoće li optički koderi preživjeti ili je potreban steper bez senzora.

5. Posavjetujte se sa stručnjakom za kontrolu pokreta kako biste provjerili svoje izračune prije dovršetka specifikacije hardvera i električnih shema.

FAQ

P: Zašto koračni motori troše više energije pri nultoj brzini od AC servo motora?

O: Koračni motori zahtijevaju stalnu struju kako bi održali okretni moment. Pogon daje punu snagu namotima statora čak i kada motor potpuno miruje. Ovo stvara značajnu toplinu. AC servo motori koriste struju koja ovisi o opterećenju. Oni troše samo točnu količinu energije potrebnu za držanje određenog opterećenja protiv vanjskih sila. Ako se ne primijeni vanjska sila, servo struja pada blizu nule.

P: Može li koračni motor zamijeniti AC servo motor u aplikacijama velike brzine?

O: Ne. Koračni motori pate od ozbiljne degradacije momenta pri velikim brzinama zbog induktiviteta namota. Kako se broj okretaja u minuti povećava, magnetsko polje se ne može formirati dovoljno brzo prije nego što stigne sljedeći impuls. Zbog toga motor gubi okretni moment i na kraju se zaustavlja. AC servo motori održavaju ravnu krivulju zakretnog momenta do svoje najveće nazivne brzine, što ih čini obaveznim za aplikacije pri velikim brzinama.

P: Što uzrokuje da koračni motor gubi korake tijekom rada?

O: Koračni motor gubi korake kada mehaničko opterećenje premaši raspoloživi moment motora. To se događa zbog iznenadnih mehaničkih zastoja, pretjeranih stopa ubrzanja ili rada u rezonantnim zonama srednjeg pojasa. Budući da standardni steperi nemaju povratnu informaciju, pogon nastavlja slati impulse dok rotor ostaje u zastoju. Sustav gubi svoju fizičku poziciju, zahtijevajući potpuni ciklus navođenja stroja za oporavak.

P: Da li AC servo motori zahtijevaju mjenjače?

O: AC servo motori često zahtijevaju mjenjačke kutije kako bi njihovu nisku inerciju rotora uskladili s teškim mehaničkim opterećenjima. Mjenjači smanjuju veliku brzinu vrtnje servo motora dok umnožavaju izlazni moment. Ako je inercija opterećenja više od deset puta veća od inercije motora, pogon ne može stabilizirati upravljačku petlju. Mjenjač smanjuje reflektiranu inerciju za kvadrat omjera prijenosa, osiguravajući stabilno podešavanje.

P: Kako mikrokorak utječe na moment koračnog motora?

O: Microstepping povećava rezoluciju položaja i uglađuje rotaciju motora, ali drastično smanjuje inkrementalni moment držanja. Budući da rotor balansira između dva fizička magnetska pola koristeći proporcionalnu struju, potrebna je vrlo mala vanjska sila da se motor malo pomakne s položaja. Morate uzeti u obzir ovaj inkrementalni gubitak momenta prilikom dimenzioniranja motora za primjene koje zahtijevaju visoku preciznost pod opterećenjem.