AC Servo мотор ба Stepper мотор - аль нь дээр вэ?

Хөдөлгөөнийг хянах програмын хөдөлгүүрийн технологийг буруу сонгох нь инженерийн бүтэлгүйтэлд хүргэдэг. Динамик санал хүсэлт шаардлагатай нээлттэй давталтын системийг ашиглах нь архаг алдагдсан алхам, хаягдал материал, чанарын хяналтын хүлээн зөвшөөрөгдөөгүй асуудалд хүргэдэг. Эсрэгээр, энгийн индексжүүлэх даалгаврын хувьд хаалттай циклийн системийг хэт тодотгох нь инженерчлэлийн цагийг шаардлагагүй тааруулах нарийн төвөгтэй байдалд зарцуулдаг. Инженерүүд болон системийн дизайнерууд хүрээлэн буй орчны хүчин зүйлс болон системийн нарийн төвөгтэй байдлын эсрэг динамик гүйцэтгэлийн шаардлагыг тэнцвэржүүлэх ёстой. Та автоматжуулалт, CNC машин, робот системийг зохион бүтээхдээ хурд, эргэлт, нарийвчлалын параметрүүдийг үнэлэх хэрэгтэй. Орчин үеийн машин дизайн хийхэд үндсэн тодорхойлолтод найдах нь хангалтгүй болсон. Гадаргуугийн түвшний харьцуулалтаас цааш явахын тулд эргэлтийн моментийн муруй, хаалттай гогцоо ба нээлттэй гогцоо архитектур, аяллын зайны үр ашгийн техникийн нарийн үнэлгээ шаардлагатай. Эдгээр механик болон цахилгааны ялгааг ойлгох нь асуудлыг бүрэн шийдвэрлэх үндэс суурь болдог AC Servo Motor Vs Stepper Motor мэтгэлцээн. Таны тусгай хэрэглээнд зориулсан

• Хурдны эргүүлэх момент: Stepper мотор нь өндөр эргүүлэх момент, бага хурдтай хэрэглээнд илүү сайн ажилладаг боловч өндөр эргэлтийн үед эргэлтийн момент ноцтой доройтдог бол хувьсах гүйдлийн серво мотор нь өндөр хурдны мужид эргэлтийн моментийн муруйг барьдаг.

• Хяналтын архитектур ба найдвартай байдал: Үндсэн ялгаа нь санал хүсэлт юм. Stepper нь ихэвчлэн нээлттэй циклээр ажилладаг (байрлалыг харгалзан үздэг) нь хатуу ширүүн орчинд өндөр найдвартай байдлыг санал болгодог бол АС серво нь бодит цагийн алдааг залруулахын тулд тасралтгүй хаалттай хэлхээний кодлогчийн санал хүсэлтэд тулгуурладаг.

• Өртөг ба нарийн төвөгтэй байдал: Steppers нь хосгүй энгийн бөгөөд анхны зардлыг бууруулдаг. Хувьсах гүйдлийн серво мотор нь илүү өндөр хөрөнгө оруулалт шаарддаг (газрын ховор соронз, кодлогчийн улмаас) гэхдээ эрчим хүчний өндөр хэмнэлттэй, динамик хариу үйлдэл үзүүлж, нарийн төвөгтэй байдлыг багасгахын тулд орчин үеийн автомат тохируулгатай байдаг.

• Хэрэглээний тохиромж: Урьдчилан таамаглах боломжтой, бага хурдтай, тогтмол ачаалал, богино зайн индексжүүлэлт нь steppers-ийг илүүд үздэг; хувьсах ачаалал, хол зайд өндөр хурдтай байрлал тогтоох, байрлалын алдааг үл тэвчих зэрэг нь хувьсах гүйдлийн сервог шаарддаг.

Stepper болон Servo Motors хэрхэн ажилладаг

Stepper Motor Mechanics (Нээлттэй давталтын стандарт)

Stepper моторууд нь өндөр туйлтай загвар дээр ажилладаг. Стандарт гибрид хөдөлгүүр нь роторт нь боловсруулсан 50-100 соронзон туйлыг агуулдаг. Энэхүү туйлын өндөр нягтрал нь моторыг бүрэн эргэлтийг хэдэн зуун нарийн механик алхам болгон хуваах боломжийг олгодог. Стандарт 1.8 градусын гишгүүр нь нэг эргэлт тутамд 200 алхмыг гүйцэтгэдэг. Хөтөч нь статорын ороомог руу дараалсан гүйдлийн импульс илгээж, роторыг дараагийн соронзон шугам руу татна. Энэхүү архитектур нь гадны санал хүсэлтийн мэдрэгч шаардлагагүйгээр эргэлтийн байрлалыг өндөр нарийвчлалтай тогтоох боломжийг олгодог.

Эдгээр моторууд нь бариулын моментийг хадгалахын тулд тогтмол гүйдэлд тулгуурладаг. Хөдөлгүүр зорилтот байрлалдаа хүрч зогсоход хөтөч нь ороомог руу бүрэн гүйдэл өгөх болно. Энэ нь роторыг байранд нь түгжиж, тэг хурдтай үед маш сайн барих моментийг хангадаг. Мотор нь механик тоормосны үүрэг гүйцэтгэдэг бөгөөд босоо амыг эргүүлэхийг оролддог гадны хүчийг эсэргүүцдэг. Гэсэн хэдий ч энэ тогтмол гүйдэл нь мэдэгдэхүйц дулааныг үүсгэдэг. Степпер мотор нь бүрэн сул зогсолттой байсан ч гадаргуугийн өндөр температурт ихэвчлэн 80 хэмээс дээш температурт ажилладаг.

Инженерүүд нягтралыг сайжруулж, механик резонансыг багасгахын тулд микро алхамыг байнга ашигладаг. Microstepping нь синус болон косинусын долгионы хэлбэрийг ашиглан зэргэлдээх статорын ороомогуудын хоорондох гүйдлийг пропорциональ болгодог. Энэ нь роторыг хоёр физик туйлын хоорондох байрлалыг барихад хүргэдэг. Энэ нь байрлалын нарийвчлалыг нэг эргэлт тутамд 51,200 алхам ба түүнээс дээш болгож нэмэгдүүлэх боловч нэмэгдэл эргүүлэх хүчийг эрс багасгадаг. Мотор нь физик туйлуудын хооронд хатуу механик барих чадвараа алддаг. Гадны хүч нь багассан бичил алхамын моментоос хэтэрсэн тохиолдолд байрлалын алдаа гарахад мэдрэмтгий болдог.

Нарийхан санал хүсэлтийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд байхгүй нь шаталсан моторуудад механик найдвартай байдлыг өгдөг. Арын тэнхлэгт хавсаргасан оптик кодлогч эсвэл резолюторгүй бол stepper нь өндөр чичиргээ, хүнд тоос шороо, хүрээлэн буй орчны хүнд нөхцөлд тэсвэртэй. Хялбаршуулсан утас нь стандарт хоёр туйлт шаталтад зориулж зөвхөн дөрвөн дамжуулагчийг шаарддаг бөгөөд энэ нь цахилгааны дуу чимээний хөндлөнгийн оролцоог багасгаж, чирэх гинжээр дамжуулан кабелийн чиглүүлэлтийн ажлыг хялбаршуулдаг.

Хаалттай AC Servo моторуудын ажиллах зарчим

Ан Хувьсах гүйдлийн серво мотор нь бага туйлтай загварыг ашигладаг бөгөөд ихэвчлэн 4-12 соронзон туйлтай байдаг. Физик алхамын өнцөг нь том тул мотор нь зөвхөн механик туйлуудыг ашиглан зөв байрлалд оруулах боломжгүй юм. Систем нь моторыг оптик кодлогч, соронзон кодлогч, резолютор гэх мэт өндөр нарийвчлалтай санал хүсэлтийн төхөөрөмжтэй хослуулдаг. Энэхүү мэдрэгч нь роторын босоо амны яг физик байрлалыг байнга хянаж, энэ өгөгдлийг хөтөч рүү буцааж дамжуулдаг.

Энэхүү архитектурын тодорхойлогч шинж чанар нь хаалттай хэлхээний санал хүсэлтийн механизм юм. Серво хөтөч нь хөдөлгөөн хянагчаас тушаал өгсөн байрлал болон хурдны дохиог тасралтгүй хүлээн авдаг. Үүний зэрэгцээ моторын кодлогчоос бодит байрлал, хурдны өгөгдлийг уншдаг. Драйвер нь тушаал өгсөн төлөв болон бодит төлөвийн хоорондох дараах алдааг тооцоолно. Дараа нь энэ алдааг бодит цаг хугацаанд засахын тулд пропорциональ-интеграл- дериватив (PID) хяналтын гогцоог ашиглан моторын ороомогт нийлүүлэх гүйдлийг секундэд хэдэн мянган удаа тохируулдаг.

Stepper-ээс ялгаатай нь серво моторууд нь динамик гүйдэлтэй байдаг. Хөтөч нь зөвхөн тодорхой ачааллыг хөдөлгөх эсвэл барихад шаардагдах гүйдлийн тодорхой хэмжээг өгдөг. Хэрэв мотор ямар ч гадны хүч хэрэглэхгүйгээр сул зогссон бол гүйдэл бараг тэг болж буурдаг. Энэхүү ачаалалаас хамааралтай эрчим хүчний хэрэглээ нь цахилгааны үр ашгийг мэдэгдэхүйц нэмэгдүүлж, тэг хурдтайгаар дулааны үйлдвэрлэлийг эрс багасгадаг. Хөдөлгүүр нь сул зогсолтын үед сэрүүн хэвээр байгаа бөгөөд дотоод холхивч, лацын ашиглалтын хугацааг уртасгадаг.

Үйлдвэрлэгчид неодим гэх мэт өндөр хүчин чадалтай газрын ховор соронз ашиглан орчин үеийн серво роторуудыг бүтээдэг. Эдгээр соронз нь физик хэмжээтэй харьцуулахад онцгой хүчтэй соронзон орон үүсгэдэг. Энэхүү хийц нь моторын эрчим хүчний нягтралыг ихээхэн нэмэгдүүлж, авсаархан серво нь асар их эргэлт, хурдан хурдатгал өгөх боломжийг олгодог. Газрын ховор материал, нарийн хариу мэдрэгч зэрэгт найдах нь угаасаа үйлдвэрлэлийн нарийн төвөгтэй байдлыг нэмэгдүүлж, угсралтын явцад чанарын хатуу хяналт шаарддаг.

Хажуу талын гүйцэтгэлийн харьцуулалт

Хурд, эргүүлэх момент ба аяллын зай (чухал ялгаа)

Моментийн муруй нь хоёр технологийн үйл ажиллагааны хязгаарыг заадаг. Эргэлтийн хурд нэмэгдэхийн хэрээр гишгүүрийн моторын момент нь экспоненциалаар буурдаг. Энэ доройтол нь ороомгийн индукц ба арын цахилгаан хөдөлгөгч хүч (буцах-EMF) зэргээс шалтгаална. Хөдөлгүүр нь моторыг хурдан эргүүлэхийн тулд алхамын импульсийн давтамжийг нэмэгдүүлдэг тул индукц нь дараагийн импульс ирэхээс өмнө гүйдлийг дээд цэгтээ хүрэхээс сэргийлдэг. Соронзон орон нь бүрэн хөгжиж чадахгүй тул эргэлтийн момент ихээхэн алдагдана. 100 эрг/мин-д 10 Нм эргүүлэх момент өгдөг гишгүүртэй мотор яг ижил ачааллын дор 1000 эрг/мин-д бүрэн зогсч болно.

Хувьсах гүйдлийн серво мотор нь бүх хурдны хязгаарт тасралтгүй нэрлэсэн эргэлтийг өгдөг. Хаалттай хэлхээний хөтөч нь эргэлтийн өнцгийг оновчтой болгохын тулд талбарт чиглэсэн хяналтыг (FOC) ашигладаг бөгөөд эргэлтийн хурдаас үл хамааран соронзон орныг төгс тэгшлэх боломжийг олгодог. Серво нь ихэвчлэн 3000-аас 5000 RPM-ийн хооронд хэлбэлздэг хамгийн дээд нэрлэсэн хурд хүртэл хавтгай эргэлтийн муруйг тогтмол барьдаг. Цаашилбал, servo системүүд нь оргил моментийн үржүүлэгчийг санал болгодог. Серво нь богино хугацаанд тасралтгүй нэрлэсэн моментоос гурав дахин их хүчийг түр хугацаагаар өгч, тэсрэх хурдатгалын профайлыг идэвхжүүлдэг.

Аяллын зайны үр ашиг нь шилжих профайлаас хамааран ихээхэн ялгаатай байдаг. Steppers маш богино зайн индексжүүлэлт хийхдээ гарамгай байдаг. Тэд нээлттэй циклээр ажилладаг тул эцсийн шатны импульсийг хүлээн авмагц шууд зогсдог. Санал хүсэлтийг шийдвэрлэх хугацаа шаардагдахгүй. Үүний эсрэгээр, AC servo мотор нь илүү урт аяллын зайд давамгайлдаг. Өндөр хурд нь серво нь урт шугаман зайг хурдан туулах боломжийг олгодог бөгөөд хаалттай хэлхээний системийг эцсийн байрлалдаа бүрэн суулгахад шаардагдах хэдэн миллисекундийг нөхдөг.

Нарийвчлал, нарийвчлал, нарийвчлал

Stepper-ийн нарийвчлал нь статор ба роторын шүдний механик боловсруулалтаас бүрэн хамаардаг. Стандарт 1.8 градусын гишгүүр нь нэг алхамын ойролцоогоор +/- 5% -ийн суурь нарийвчлалыг өгдөг бөгөөд энэ алдаа нь олон эргэлтэнд хуримтлагддаггүй. Гэсэн хэдий ч микро алхам нь ачааллын дор ихээхэн хязгаарлалт тавьдаг. Microstepping нь туйлуудын хоорондох соронзон урсгалыг тэнцвэржүүлэхэд тулгуурладаг тул аливаа гадны механик эсэргүүцэл нь роторыг байрлалаас бага зэрэг татах болно. Энэ нь хөдөлгүүр нь яг заасан микро алхамд хүрч чадахгүй тохиолдолд суулгах алдааг үүсгэж, системийн практик нарийвчлалыг бууруулдаг.

Servo нарийвчлал нь хавсаргасан кодлогчийн нарийвчлалаас хамаарна. Орчин үеийн серво системүүд нь 17-24 битийн үнэмлэхүй кодлогчийг ашигладаг. 24 битийн кодлогч нь нэг эргэлтийг 16 сая гаруй дискрет байрлалд хуваадаг. Энэ нь нуман секундын жинхэнэ байрлалыг тогтоох боломжийг олгодог. Хаалттай хэлхээний хөтөч нь механик нийцэл, урвуу болон гадны эвдрэлийг автоматаар нөхөж, хөдөлгүүрийн босоо амыг яг тушаал өгсөн координат руу шахдаг. Хөтөч нь энэ байрлалыг хадгалахын тулд гадны хүчинтэй тасралтгүй тэмцэж, боловсруулах эсвэл түгээх үйл ажиллагааны явцад үнэмлэхүй нарийвчлалыг баталгаажуулдаг.

Динамик хариу үйлдэл ба ачааллын зохицуулалт

Хурдатгалын профайл нь хоёр архитектурын динамик ялгааг тодотгож өгдөг. Серво нь хувьсах ачаалал болон өндөр инерцийн таарамжгүй байдлыг зохицуулахын тулд одоогийн гаралтыг динамикаар тохируулдаг. Хэрэв боловсруулах хэрэгсэл гэнэт илүү хатуу материалтай тулгарвал servo хөтөч нь кодлогчоор дамжуулан хурдны уналтыг шууд илрүүлж, эсэргүүцлийг түлхэхийн тулд гүйдлийг нэмэгдүүлнэ. Энэ нь огтлох хүч эсвэл ачааны жин хурдан өөрчлөгддөг, урьдчилан таамаглах боломжгүй механик орчинд сервог хамгийн тохиромжтой болгодог.

Stepper мотор нь зогсонги байдалд маш эмзэг хэвээр байна. Хэрэв механик ачаалал нь өгөгдсөн хурдтай үед моторын эргэлтийн моментоос гэнэт давсан бол ротор нь статорын соронзон оронтой синхрончлолыг алддаг. Мотор гацаж, чанга нунтаглах чимээ гаргана. Стандарт гишгүүрүүдэд санал хүсэлт байхгүй тул хөтөч нь импульс илгээсээр байгаа бөгөөд мотор нь зогссоныг огт мэдэхгүй. Энэхүү алдагдсан алхмуудын хувилбар нь ажлын хэсгүүдийг сүйтгэж, механик мөргөлдөөнийг үүсгэж, физик координатын системийг сэргээхийн тулд машиныг бүрэн эргүүлэх циклийг шаарддаг.

Эрчим хүчний хэмнэлт ба дулааны менежмент

Тасралтгүй эрчим хүчний хэрэглээ нь stepper моторын дулааны профайлыг тодорхойлдог. Сул зогсолттой байсан ч бүрэн нэрлэсэн гүйдлээр ажиллах нь инженерүүдийг хаалттай орон зайд түрэмгий хөргөлтийн стратегийг хэрэгжүүлэхэд хүргэдэг. Тогтмол дулаан үүсэх нь холхивчийн тосолгооны материал болон ойролцоох халуунд мэдрэмтгий бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн задралыг хурдасгадаг. Хуванцар эсвэл биологийн дээж зэрэг температурт мэдрэмтгий материалын ойролцоо цахилгаан шүүгээ хийх эсвэл мотор суурилуулахдаа энэ дулааны гаралтыг тооцох ёстой.

Сервоны ачааллаас хамааралтай цахилгаан зарцуулалт нь дулааны менежментийг үндсээр нь өөрчилдөг. Ачаалал багатай ажиллагаа болон сул зогсолтын үед серво сэрүүн ажилладаг. Дулаан үүсэх нь зөвхөн хурдацтай хурдатгал эсвэл хүнд тасралтгүй зүсэх үед нэмэгддэг. Энэхүү үр ашиг нь машин үйлдвэрлэгчдэд хүнд идэвхтэй хөргөлтийн систем шаардалгүйгээр олон серво моторыг хатуу хайрцагт савлах боломжийг олгодог. Энэ нь мөн машины нийт хүчийг бууруулж, үндсэн цахилгааны үйлчилгээнд шаардагдах гүйдлийг бууруулдаг.

Механик дамжуулалтын талаар анхаарах зүйлс

Эдгээр моторуудын хоорондох сонголт нь механик дамжуулалтын загварт ихээхэн нөлөөлдөг. Stepper мотор нь хар тугалга эрэг болон бөмбөгний эрэгтэй маш сайн хослодог. Шураг хөтөчийн механик давуу тал нь хөдөлгүүрийн хамгийн оновчтой RPM мужид эргэлтийн хурдыг сайн барьснаар stepper-ийн бага хурдны эргүүлэх хүчийг үржүүлдэг. 600 эрг/мин-д 5 мм-ийн бөмбөрцөг шураг жолооддог гишгүүр нь өндөр хурдны зогсолтыг эрсдэлгүйгээр маш сайн шугаман хүчийг өгдөг.

Серво моторууд нь туузан дамжуулагч, тавиур ба бүлүүрийн систем, өндөр давирхайтай эрэг шурагтай илүү сайн хослодог. Эдгээр дамжуулах аргууд нь хурдацтай шугаман хөдөлгөөнд хүрэхийн тулд өндөр эргэлтийн хурдыг шаарддаг. Туузан идэвхжүүлэгчийг жолооддог 3000 эрг / мин хурдтай эргэлддэг серво мотор нь ачааг секундын дотор гурван метрийн гүүрээр хөдөлгөж чадна. Сервог бага давтамжтай шурагтай хослуулахдаа хөдөлгүүрийн хурдыг бууруулж, ачааллын инерцийг тохируулахын тулд гаригийн хурдны хайрцгийг хэрэгжүүлэх шаардлагатай болж, системд механик нарийн төвөгтэй байдлыг нэмж өгдөг.

Моторын төрлийг програмтайгаа хэрхэн тааруулах вэ

Stepper моторт хэрэглэхэд тохиромжтой

Stepper моторууд нь тодорхой, хяналттай параметрүүдийн дор хөгждөг. Ачаалал нь урьдчилан таамаглах боломжтой хэвээр байгаа богино зайн хурдан индексжүүлэлтэд та stepper-ийг зааж өгөх хэрэгтэй. Тэд 1000 RPM-ээс бага хурд шаарддаг програмуудад илүү сайн байдаг. Тэдний бат бөх, мэдрэгчгүй загвар нь тэдгээрийг тоос, шингэний нөлөөгөөр оптик кодлогч ажиллахгүй болох хатуу ширүүн, бохир орчинд илүүд үздэг.

Үйлдвэрлэлийн нийтлэг жишээнд 3D принтер, үндсэн ширээний CNC чиглүүлэгч, эмнэлгийн пиптинг хийх автомат машин орно. Нэхмэлийн машинууд нь даавууг нарийн, давтагдах алхмаар урагшлуулахын тулд шатлагчийг ихэвчлэн ашигладаг. Перисталтик шахуургууд нь бага хурдтай шингэний хэмжээг яг нарийн нийлүүлэхийн тулд stepper дээр тулгуурладаг. Эдгээр хэрэглээнд механик ачаалал нь моторын эргүүлэх моментоос хэзээ ч хэтрдэггүй бөгөөд энэ нь нээлттэй хэлхээний хяналтыг төгс аюулгүй, өндөр үр дүнтэй болгодог.

Хувьсах гүйдлийн серво моторыг ашиглахад тохиромжтой

Аппликешн нь өндөр хурдны тасралтгүй ажиллагаа болон холын зайн аяллыг шаарддаг үед та AC servo моторыг зааж өгөх ёстой. Эдгээр нь хувьсах эсвэл урьдчилан таамаглах боломжгүй ачааллыг зохицуулах системд заавал байх ёстой. Өндөр инерцийн индексжүүлэлт эсвэл аюулгүй байдал, алдааг тэсвэрлэх хатуу протоколуудыг шаарддаг програмууд нь машиныг сүйрлээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд хаалттай хэлхээний серво санал хүсэлтэд бүрэн тулгуурладаг.

Аж үйлдвэрийн CNC боловсруулах төвүүд нь янз бүрийн хурдтайгаар өтгөн металлаар хүнд зүсэх багажуудыг түлхэхэд серво ашигладаг. Зургаан тэнхлэгт робот гар нь орон зайн үнэмлэхүй мэдлэгийг хадгалах, ачааны жинг өөрчлөхөд серво шаарддаг. Өндөр хурдны сав баглаа боодлын шугам, нисдэг хайч, автомат удирдлагатай тээврийн хэрэгсэл (AGVs) нь зөвхөн серво системээр хангадаг хурдан хурдатгал, динамик ачааллын зохицуулалтаас хамаардаг. Байршлын алдаа нь багажны эвдрэл, аюулгүй байдалд аюул учруулж болзошгүй аливаа програмд ​​серво технологи шаардлагатай.

Дундад газар: Хаалттай давталт

Гибрид битүү гогцоотой гишгүүрүүд нь гүүр технологийн үүрэг гүйцэтгэдэг. Үйлдвэрлэгчид стандарт гишгүүрийн моторын арын хэсэгт кодлогчийг холбож, тусгай хөтөчтэй хослуулдаг. Хөтөч нь кодлогчийг хянаж, гүйдлийг тохируулж, алхам алдагдахаас сэргийлж, бага хурдтай серво системийг үр дүнтэй бүтээдэг. Хэрэв ротор нь тушаал өгсөн байрлалынхаа ард унавал хөтөч нь гүйдлийг нэмэгдүүлж, түүнийг эргүүлж тохируулна.

Стандарт гишгүүрийн эргүүлэх момент нь таны хэрэглээнд хангалттай байх үед хаалттай хүрдтэй гишгүүрийг үнэлэх хэрэгтэй, гэхдээ та туйлын байрлалыг баталгаажуулах шаардлагатай. Эдгээр нь бүрэн AC servo системийн нарийн төвөгтэй тохируулга эсвэл өндөр хурдны чадавхийг шаардахгүйгээр алхам алдах эрсдэлийг арилгадаг. Эдгээр нь нээлттэй гогцоотой гишгүүрээс илүү сэрүүн ажилладаг, учир нь хөтөч нь байрлалыг барьж байх үед гүйдлийг бууруулж чаддаг ч жинхэнэ серво моторын өндөр эргэлтийн моментыг хадгалах чадваргүй хэвээр байна.

Хэрэгжүүлэх эрсдэл ба эрсдлийг бууруулах стратеги

Эрсдэл: Хэт их инженерчлэл ба системийн гажиг

Хөдөлгөөний тэнхлэг бүрийг хувьсах гүйдлийн серво моторт тохируулснаар системийн шаардлагагүй хавдалт үүсдэг. Бага хурдтай, тогтмол ачаалалтай туузан дамжуулагч дээр нийлмэл битүү гогцоотой сервог ашиглах нь динамик эргэх холбоогүй байх шаардлагатай ажилд зориулж хамгаалагдсан кабелийг тааруулах, холбоход инженерийн цагийг үрдэг. Энэхүү хэт их тодорхойлолт нь цахилгааны схемийг төвөгтэй болгож, утаснуудын эвдрэлийн цэгүүдийн тоог нэмэгдүүлдэг.

Тодорхойлолтын өмнө ачааллын инерци болон RPM профайлыг нарийн хийснээр та энэ эрсдлийг бууруулна. Шаардлагатай тасралтгүй эргэлтийг яг нарийн тооцоолж, хамгийн дээд хурдыг зур. Хэрэв хурд нь 800 RPM-ээс хэтрээгүй бөгөөд ачааллын масс тогтмол хэвээр байвал stepper моторыг зааж өгнө үү. Динамик хариу үйлдэл, хувьсах ачааллыг зохицуулах эсвэл 1500 RPM-ээс дээш хурд шаарддаг тэнхлэгт зориулсан серво технологийг нөөцөл.

Эрсдэл: Stepper резонанс ба алдагдсан алхамууд

Нээлттэй давталтын системүүд дунд зурвасын резонансаас болж зовж шаналж байна. Тодорхой хурдтай үед, ихэвчлэн 100-аас 200 эрг / мин хооронд моторын байгалийн давтамж нь алхамын импульсийн давтамжтай тохирдог. Энэ нь хүчтэй чичиргээ, тогтворгүй хөдөлгөөн, эргэлтийн моментийг бүрэн алддаг бөгөөд ингэснээр алхам алхдаг. Мотор нь бүрэн зогсохоос өмнө бие махбодийн хувьд сэгсэрч, бага давтамжтай архирах болно.

Та одоогийн долгионы хэлбэрийг жигд болгодог дэвшилтэт микро алхалт хөтчүүдийг ашиглан резонансыг багасгадаг. Чичиргээний энергийг шингээхийн тулд арын моторын гол дээр механик сааруулагч суурилуулна. Хамгийн чухал нь алхамын моторыг 30% -аас 50% -ийн эргүүлэх моментийн аюулгүй байдлын хязгаартай хэмжүүрээр хэмжинэ. Хэрэв таны хэрэглээнд 2 Нм эргүүлэх хүч шаардлагатай бол резонансын бүсэд зогсолтгүй ажиллахын тулд 3-аас 4 Нм-ийн хөдөлгүүрийг зааж өгнө үү.

Эрсдэл: Серво 'Ан агнуур' ба тааруулах тогтворгүй байдал

Буруу тохируулагдсан хувьсах гүйдлийн серво нь агнуураас болж зовж шаналж байна. Кодлогчийн нягтрал нь гайхалтай өндөр тул хөтөч нь зогсонги байдалд байгаа микроскопийн байршлын алдааг байнга илрүүлдэг. Хөтөч нь яг тэг байрлалыг олохын тулд моторын голыг нааш цааш маш хурдан хэлбэлздэг. Энэ нь дуут чичиргээ, тэг хурдны эрчим хүчний хэрэглээ нэмэгдэж, моторын ороомгийн хурдан хэт халалт үүсгэдэг.

Автомат тааруулах хүчирхэг алгоритм бүхий орчин үеийн хөтчүүдийг ашиглан ан агнуурыг багасга. Механик дизайны үе шатанд ачаалал ба хөдөлгүүрийн инерцийг зөв тохируулах. Инерцийн харьцааг 10: 1-ээс бага байлгах. Хөдөлгүүрийн роторын ачаалал хэтэрхий хүнд байвал хөтөч нь системийг тогтворжуулж чадахгүй. Эцэст нь хөтчийн програм хангамжид үхлийн зурвасын шүүлтүүрийг хэрэгжүүлээрэй. Үхсэн зурвас нь хөтчийг хэд хэдэн кодлогчийн тооноос бага байрлалын алдааг үл тоомсорлож, мотор зогсонги байдалд чимээгүй ажиллах боломжийг олгодог.

Дүгнэлт

Мотор технологийн аль нь ч нийтээрээ давуу биш юм. Зөв сонголт нь таны механик шаардлагын нарийн шинжилгээнээс бүрэн хамаарна. Хөдөлгүүрийг зөв сонгох нь машин эвдрэлээс сэргийлж, инженерийн шаардлагагүй нарийн төвөгтэй байдлыг арилгаж, урт хугацааны найдвартай ажиллагааг хангана. Сонголтоо дуусгахын тулд дараах алхмуудыг гүйцэтгэнэ үү.

1. Ачааллын масс болон үрэлтийн коэффициент дээр үндэслэн механик хэмжээсийн программ хангамж ашиглан тасралтгүй ба оргил моментийн хэрэгцээгээ яг таг тооцоол.

2. Таны хамгийн их эргэлт нь гишгүүрийн эргүүлэх момент буурах босгыг давж байгаа эсэхийг тодорхойлохын тулд шаардлагатай хурдны профайлаа зур.

3. Тогтвортой servo тааруулахын тулд гаригийн хурдны хайрцаг хэрэгтэй эсэхийг тодорхойлохын тулд ачаалал ба моторын инерцийн харьцааг тооцоол.

4. Оптик кодлогч амьд үлдэх эсэх эсвэл мэдрэгчгүй гишгүүр шаардлагатай эсэхийг шийдэхийн тулд үйлдлийн орчныг үнэл.

5. Тоног төхөөрөмжийн тодорхойлолт болон цахилгааны схемийг эцэслэн гаргахын өмнө хөдөлгөөн хяналтын мэргэжилтэнтэй зөвлөлдөж, тооцоогоо баталгаажуулна уу.

Түгээмэл асуултууд

Асуулт: Stepper мотор яагаад AC servo мотороос тэг хурдтай илүү их хүч зарцуулдаг вэ?

Х: Stepper мотор нь бариулын моментийг хадгалахын тулд тогтмол гүйдэл шаарддаг. Хөдөлгүүр нь мотор бүрэн зогссон байсан ч stator ороомогт бүрэн хүчийг өгдөг. Энэ нь мэдэгдэхүйц дулааныг үүсгэдэг. Хувьсах гүйдлийн серво моторууд нь ачаалалаас хамааралтай гүйдлийг ашигладаг. Тэд зөвхөн гадны хүчний эсрэг тодорхой ачааллыг барихад шаардлагатай эрчим хүчийг яг л зарцуулдаг. Хэрэв гадны хүч хэрэглэхгүй бол серво гүйдэл бараг тэг хүртэл буурдаг.

А: Өндөр хурдны хэрэглээнд AC servo моторыг шаталсан мотор сольж чадах уу?

Х: Үгүй. Stepper мотор нь ороомгийн ороомгийн нөлөөгөөр өндөр хурдтай ажиллахад эргэлтийн моментийн хүчтэй доройтолд ордог. RPM нэмэгдэх тусам соронзон орон дараагийн алхамын импульс ирэхээс өмнө хангалттай хурдан үүсч чадахгүй. Энэ нь хөдөлгүүрийн эргэлтийг алдаж, эцэст нь зогсоход хүргэдэг. Хувьсах гүйдлийн серво нь хамгийн их нэрлэсэн хурд хүртэл тэгш эргэлтийн муруйг хадгалж, өндөр хурдны хэрэглээнд зайлшгүй шаардлагатай болгодог.

Асуулт: Ашиглалтын явцад гишгүүрийн хөдөлгүүрийн алхам алдагдах шалтгаан юу вэ?

Х: Механик ачаалал нь моторын боломжтой моментоос хэтэрсэн үед шаталсан мотор алхамаа алддаг. Энэ нь гэнэтийн механик саатал, хэт их хурдатгал эсвэл дунд зурвасын резонансын бүсэд ажиллаж байгаатай холбоотой юм. Стандарт гишгүүрүүдэд санал хүсэлт байхгүй тул ротор зогссон хэвээр байх үед хөтөч импульс илгээсээр байна. Систем нь физик байрлалаа алдаж, сэргээхийн тулд машиныг бүрэн эргүүлэх циклийг шаарддаг.

А: Хувьсах гүйдлийн серво моторт хурдны хайрцаг шаардлагатай юу?

Х: Хувьсах гүйдлийн серво мотор нь роторын бага инерцийг хүнд механик ачаалалтай тааруулахын тулд хурдны хайрцгийг байнга шаарддаг. Хурдны хайрцгууд нь гаралтын моментийг үржүүлэхийн зэрэгцээ servo-ийн өндөр эргэлтийн хурдыг бууруулдаг. Хэрэв ачааллын инерци нь моторын инерцээс арав дахин их байвал хөтөч нь хяналтын гогцоог тогтворжуулж чадахгүй. Хурдны хайрцаг нь арааны харьцааны квадратаар тусгагдсан инерцийг багасгаж, тогтвортой тохируулгыг хангадаг.

Асуулт: Микро алхам нь гишгүүрийн моторын эргэлтэнд хэрхэн нөлөөлдөг вэ?

Х: Бичил алхалт нь байрлалын нарийвчлалыг нэмэгдүүлж, моторын эргэлтийг жигдрүүлдэг боловч өсөн нэмэгдэж буй бариулын моментийг эрс багасгадаг. Ротор нь пропорциональ гүйдэл ашиглан хоёр физик соронзон туйлуудын хооронд тэнцвэрждэг тул хөдөлгүүрийг байрлалаас бага зэрэг түлхэхэд маш бага гадны хүч шаардагдана. Ачааллын дор өндөр нарийвчлал шаардсан хэрэглээнд зориулж моторын хэмжээг тодорхойлохдоо та энэхүү нэмэгдүүлсэн моментийн алдагдлыг тооцох ёстой.