AC servo motor v primerjavi s koračnim motorjem - kateri je boljši?

Izbira napačne tehnologije motorja za aplikacijo za krmiljenje gibanja povzroči več inženirskih napak. Uporaba odprtozančnega sistema, kjer so potrebne dinamične povratne informacije, vodi do kroničnih izgubljenih korakov, odpadnega materiala in nesprejemljivih težav pri nadzoru kakovosti. Nasprotno pa pretirano določanje zaprtozančnih sistemov za preprosta opravila indeksiranja zapravlja inženirske ure za nepotrebno zapletenost prilagajanja. Inženirji in načrtovalci sistemov morajo uravnotežiti zahteve glede dinamične zmogljivosti glede na dejavnike okolja in kompleksnost sistema. Pri načrtovanju avtomatizacije, CNC strojev ali robotskih sistemov morate oceniti parametre hitrosti, navora in natančnosti. Zanašanje na osnovne definicije ne zadostuje več za sodobno načrtovanje strojev. Če presežemo primerjave na ravni površine, je potrebna stroga tehnična ocena krivulj navora, arhitektur zaprte zanke v primerjavi z odprto zanko in učinkovitosti prevožene razdalje. Razumevanje teh mehanskih in električnih razlik zagotavlja osnovo za dokončno rešitev Razprava AC servo motor proti koračnemu motorju za vašo specifično aplikacijo.

• Navor pri hitrosti: Koračni motorji se odlikujejo v aplikacijah z visokim navorom in nizko hitrostjo, vendar trpijo zaradi hudega poslabšanja navora pri visokih vrtljajih, medtem ko AC servo motorji ohranjajo ravno krivuljo navora v visokih hitrostih.

• Arhitektura krmiljenja in zanesljivost: Temeljna razlika je povratna informacija. Koračni motorji običajno delujejo v odprti zanki (ob predpostavki položaja), kar zagotavlja visoko zanesljivost v težkih okoljih, medtem ko se AC servomotorji zanašajo na neprekinjeno povratno zanko kodirnika za sprotno odpravljanje napak.

• Stroški v primerjavi z zapletenostjo: steperji ponujajo neprimerljivo preprostost in nižje začetne stroške. AC servo motor zahteva višjo vnaprejšnjo naložbo (zaradi magnetov redkih zemelj in kodirnikov), vendar zagotavlja vrhunsko energijsko učinkovitost, dinamičen odziv in vedno bolj vključuje sodobno samodejno uravnavanje za zmanjšanje kompleksnosti.

• Prileganje aplikaciji: predvidljive, nizke hitrosti, stalne obremenitve in indeksiranje na kratke razdalje dajejo prednost steperjem; spremenljive obremenitve, visokohitrostno pozicioniranje na dolge razdalje in ničelna toleranca za položajne napake zahtevajo AC servomotorje.

Kako delujejo koračni in servo motorji

Mehanika koračnih motorjev (standard odprte zanke)

Koračni motorji delujejo na osnovi visokega števila polov. Standardni hibridni koračni motor vsebuje od 50 do 100 magnetnih polov, strojno obdelanih v njegov rotor. Ta visoka gostota polov omogoča motorju, da celotno rotacijo razdeli na stotine natančnih mehanskih korakov. Standardni 1,8-stopinjski steper opravi 200 ločenih korakov na obrat. Pogon pošilja zaporedne tokovne impulze v navitja statorja in potegne rotor na naslednjo magnetno poravnavo. Ta arhitektura omogoča zelo natančno rotacijsko pozicioniranje brez potrebe po zunanjih povratnih senzorjih.

Ti motorji se za vzdrževanje zadrževalnega momenta zanašajo na konstantno porabo toka. Ko motor doseže svoj ciljni položaj in se ustavi, pogon nadaljuje z dovajanjem polnega toka v navitja. To zaklene rotor na mestu in zagotavlja odličen zadrževalni moment pri ničelni hitrosti. Motor deluje kot mehanska zavora in se upira zunanjim silam, ki poskušajo obrniti gred. Vendar ta stalni tok ustvarja znatno toploto. Koračni motorji redno delujejo pri visokih površinskih temperaturah, ki pogosto presegajo 80 stopinj Celzija, tudi ko popolnoma ne delujejo.

Inženirji pogosto uporabljajo mikrostopanje za izboljšanje ločljivosti in zmanjšanje mehanske resonance. Microstepping pogoni sorazmerjajo tok med sosednjima statorskima tuljavama z uporabo sinusnih in kosinusnih valovnih oblik. To prisili rotor, da drži položaj med dvema fizičnima poloma. Čeprav to poveča pozicijsko ločljivost na 51.200 korakov na vrtljaj ali več, drastično zmanjša inkrementalni navor. Motor izgubi togo mehansko sposobnost držanja med fizičnima polima. Postane dovzeten za položajne napake, če zunanje sile presežejo zmanjšani mikrokoračni navor.

Odsotnost občutljivih povratnih komponent daje koračnim motorjem inherentno mehansko zanesljivost. Brez optičnih kodirnikov ali razreševalcev, pritrjenih na zadnjo gred, steperji prenesejo visoke vibracije, močan prah in težke okoljske pogoje. Poenostavljeno ožičenje zahteva samo štiri vodnike za standardni bipolarni steper, kar zmanjša možnost motenj električnega šuma in poenostavi napeljavo kabla skozi vlečne verige.

Načelo delovanja servo motorjev AC z zaprto zanko

An AC servo motor uporablja zasnovo z nizkim številom polov, ki običajno vsebuje 4 do 12 magnetnih polov. Ker so fizični koti koraka veliki, se motor ne more natančno postaviti samo z uporabo mehanskih polov. Sistem združi motor s povratno napravo visoke ločljivosti, kot je optični kodirnik, magnetni kodirnik ali razreševalec. Ta senzor ves čas spremlja točen fizični položaj gredi rotorja in te podatke posreduje nazaj v pogon.

Odločilna značilnost te arhitekture je povratni mehanizem z zaprto zanko. Servo pogon neprekinjeno prejema ukazane signale položaja in hitrosti od krmilnika gibanja. Hkrati bere podatke o dejanskem položaju in hitrosti iz dajalnika motorja. Pogon izračuna naslednjo napako med ukazanim in dejanskim stanjem. Nato prilagodi tok, ki se napaja v navitja motorja tisočkrat na sekundo z uporabo proporcionalno-integralno-odpeljane (PID) krmilne zanke, da popravi to napako v realnem času.

Za razliko od koračnih motorjev imajo servo motorji dinamično porabo toka. Pogon zagotavlja samo točno količino toka, ki je potrebna za premikanje ali zadrževanje določene obremenitve. Če motor miruje brez uporabe zunanjih sil, poraba toka pade skoraj na nič. Ta poraba energije, ki je odvisna od obremenitve, ima za posledico bistveno višjo električno učinkovitost in drastično nižjo proizvodnjo toplote pri ničelni hitrosti. Motor ostane hladen med obdobji mirovanja, kar podaljša življenjsko dobo notranjih ležajev in tesnil.

Proizvajalci izdelujejo sodobne servo rotorje z uporabo visokozmogljivih magnetov redkih zemelj, kot je neodim. Ti magneti ustvarjajo izjemno močna magnetna polja glede na njihovo fizično velikost. Ta konstrukcija znatno poveča gostoto moči motorja, kar omogoča kompaktnemu servo motorju, da zagotavlja ogromen navor in hitro pospeševanje. Zanašanje na redke zemeljske materiale in natančne povratne senzorje samo po sebi povečuje kompleksnost proizvodnje in zahteva strog nadzor kakovosti med sestavljanjem.

Vzporedna primerjava zmogljivosti

Hitrost, navor in potovalna razdalja (kritični diferenciatorji)

Krivulje navora narekujejo meje delovanja obeh tehnologij. Navor koračnega motorja pada eksponentno, ko se hitrost vrtenja povečuje. Do te degradacije pride zaradi induktivnosti navitja in povratne elektromotorne sile (povratni EMF). Ko pogon poveča frekvenco koračnega impulza za hitrejše vrtenje motorja, induktivnost prepreči, da bi tok dosegel najvišjo vrednost, preden pride naslednji impulz. Magnetno polje se ne more v celoti razviti, kar povzroči močno izgubo navora. Koračni motor, ki zagotavlja 10 Nm navora pri 100 RPM, se lahko popolnoma ustavi pri 1000 RPM pod popolnoma enako obremenitvijo.

AC servo motor zagotavlja neprekinjen nazivni navor v celotnem območju hitrosti. Zaprtozančni pogon uporablja krmiljenje, usmerjeno v polje (FOC), za optimizacijo komutacijskega kota in zagotavlja popolno poravnavo magnetnih polj ne glede na hitrost vrtenja. Servo motorji redno vzdržujejo ravne krivulje navora do svojih največjih nazivnih vrtljajev, ki se pogosto gibljejo od 3.000 do več kot 5.000 RPM. Poleg tega servo sistemi ponujajo množitelje največjega navora. Servo lahko začasno zagotovi do trikratnik neprekinjenega nazivnega navora za kratke čase, kar omogoča eksplozivne profile pospeševanja.

Učinkovitost potovalne razdalje se močno razlikuje glede na profil premikanja. Steperji so odlični pri indeksiranju na zelo kratke razdalje. Ker delujejo v odprti zanki, se ustavijo takoj po prejemu zadnjega koraka. Čas za poravnavo povratnih informacij ni potreben. Nasprotno pa AC servo motor prevladuje na daljših potovalnih razdaljah. Visoka najvišja hitrost omogoča servo hitro pokrivanje dolgih linearnih razdalj, pri čemer se zmanjša nekaj milisekund, ki so potrebne, da se zaprtozančni sistem popolnoma namesti v svoj končni položaj.

Natančnost, točnost in ločljivost

Koračna natančnost je v celoti odvisna od mehanske obdelave zob statorja in rotorja. Standardni 1,8-stopinjski steper zagotavlja osnovno natančnost približno +/- 5 % posameznega koraka in ta napaka se ne kopiči med več vrtljaji. Vendar mikrokoračenje uvaja znatne omejitve pod obremenitvijo. Ker je mikrostopanje odvisno od uravnoteženja magnetnega pretoka med poli, bo kakršen koli zunanji mehanski upor potegnil rotor rahlo iz položaja. To ustvarja napake pri poravnavi, kjer motor ne doseže natančno ukazanega mikrokoraka, kar zmanjšuje praktično natančnost sistema.

Servo natančnost je odvisna od ločljivosti priključenega kodirnika. Sodobni servo sistemi uporabljajo 17-bitne do 24-bitne absolutne kodirnike. 24-bitni kodirnik razdeli en obrat na več kot 16 milijonov ločenih položajev. To omogoča resnično pozicioniranje pod ločno sekundo. Zaprtozančni pogon samodejno kompenzira mehansko skladnost, zračnost in zunanje motnje, s čimer prisili gred motorja na natančno ukazano koordinato. Pogon se nenehno bori z zunanjimi silami, da ohrani ta položaj, kar zagotavlja absolutno natančnost med obdelavo ali delitvijo.

Dinamični odziv in ravnanje z obremenitvijo

Profili pospeševanja poudarjajo dinamične razlike med obema arhitekturama. Servo motorji dinamično prilagodijo svoj tokovni izhod za obvladovanje spremenljivih obremenitev in neusklajenosti visoke vztrajnosti. Če obdelovalno orodje nenadoma naleti na trši material, servo pogon takoj zazna padec hitrosti prek dajalnika in poveča tok, da potisne upor. Zaradi tega so servo motorji idealni za nepredvidljiva mehanska okolja, kjer se rezalne sile ali uteži tovora hitro spreminjajo.

Koračni motorji so še vedno zelo občutljivi na zaustavitev. Če mehanska obremenitev nenadoma preseže razpoložljivi navor motorja pri določeni hitrosti, rotor izgubi sinhronizacijo z magnetnim poljem statorja. Motor se ustavi in ​​oddaja visoko brušenje. Ker standardni steperji nimajo povratne informacije, pogon nadaljuje s pošiljanjem impulzov, ne da bi se zavedal, da se je motor ustavil. Ta scenarij izgubljenih korakov uniči obdelovance, povzroči mehanske trke in zahteva celoten cikel samonavajanja stroja za obnovitev fizičnega koordinatnega sistema.

Energetska učinkovitost in toplotno upravljanje

Stalna poraba energije določa toplotni profil koračnega motorja. Delovanje pri polnem nazivnem toku tudi v mirovanju sili inženirje k izvajanju agresivnih strategij hlajenja v zaprtih prostorih. Konstantno ustvarjanje toplote pospešuje razgradnjo maziv za ležaje in bližnjih toplotno občutljivih komponent. To toplotno moč morate upoštevati pri načrtovanju električnih omaric ali montaži motorjev v bližini temperaturno občutljivih materialov, kot so plastika ali biološki vzorci.

Poraba moči servomotorjev, ki je odvisna od obremenitve, bistveno spremeni upravljanje toplote. Servo se ohladi med operacijami z nizko obremenitvijo in obdobji mirovanja. Proizvodnja toplote se poveča samo med hitrim pospeševanjem ali močnim neprekinjenim rezanjem. Ta učinkovitost izdelovalcem strojev omogoča, da zapakirajo več servo motorjev v tesna ohišja brez potrebe po težkih aktivnih hladilnih sistemih. Zmanjša tudi celotno porabo električne energije stroja, s čimer se zmanjša potrebna amperaža za glavno električno storitev.

Premisleki o mehanskem prenosu

Izbira med temi motorji močno vpliva na zasnovo mehanskega prenosa. Koračni motorji se izjemno dobro ujemajo z vodilnimi in krogličnimi vijaki. Mehanska prednost vijačnega pogona pomnoži navor koračnega motorja pri nizki hitrosti, hkrati pa ohranja vrtilno hitrost znotraj optimalnega območja vrtljajev motorja. Steper, ki poganja kroglično vreteno s premerom 5 mm pri 600 RPM, zagotavlja odlično linearno silo brez tveganja zastoja pri visoki hitrosti.

Servo motorji se bolje ujemajo z jermenskimi pogoni, sistemi z zobato letvijo in krogličnimi vijaki z visokim naklonom. Te metode prenosa zahtevajo visoke vrtilne hitrosti za doseganje hitrega linearnega gibanja. Servo motor, ki se vrti s 3000 vrtljaji na minuto in poganja jermenski pogon, lahko v delčku sekunde premakne koristni tovor po trimetrskem portalu. Ko združujete servo s krogličnim vijakom z nizkim naklonom, morate pogosto uporabiti planetni menjalnik, da zmanjšate hitrost motorja in uskladite vztrajnost obremenitve, kar sistemu doda mehansko zapletenost.

Kako uskladiti tip motorja z vašo aplikacijo

Idealni primeri uporabe za koračne motorje

Koračni motorji uspevajo pod posebnimi, nadzorovanimi parametri. Določite steperje za hitro indeksiranje na kratke razdalje, kjer je obremenitev zelo predvidljiva. Odlični so v aplikacijah, ki zahtevajo hitrosti strogo pod 1000 RPM. Zaradi njihove robustne zasnove brez senzorjev so najprimernejša izbira za težka, umazana okolja, kjer bi optični kodirniki odpovedali zaradi vdora prahu ali tekočine.

Pogosti industrijski primeri vključujejo 3D tiskalnike, osnovne namizne CNC usmerjevalnike in avtomatizirane medicinske pipetirajoče stroje. Tekstilni stroji pogosto uporabljajo steperje za napredovanje blaga v natančnih, ponovljivih korakih. Peristaltične črpalke se zanašajo na koračne črpalke za zagotavljanje natančnih količin tekočine pri nizkih hitrostih. V teh aplikacijah mehanska obremenitev nikoli ne preseže nazivnega navora motorja, zaradi česar je krmiljenje z odprto zanko popolnoma varno in zelo učinkovito.

Idealni primeri uporabe za AC servo motorje

Kadar aplikacija zahteva visokohitrostno neprekinjeno delovanje in potovanja na dolge razdalje, morate določiti AC servo motor. Obvezne so za sisteme, ki upravljajo s spremenljivimi ali nepredvidljivimi obremenitvami. Aplikacije, ki zahtevajo indeksiranje z visoko vztrajnostjo ali stroge varnostne protokole in protokole za toleranco napak, se v celoti zanašajo na servo povratne informacije z zaprto zanko, da preprečijo katastrofalne poškodbe stroja.

Industrijski CNC obdelovalni centri uporabljajo servomotorje za potiskanje težkih rezalnih orodij skozi goste kovine z različnimi hitrostmi. Šestosne robotske roke zahtevajo servo motorje, da vzdržujejo absolutno prostorsko zavedanje in kompenzirajo premikajoče se teže tovora. Visokohitrostne pakirne linije, leteče škarje in avtomatizirano vodena vozila (AGV) so odvisni od hitrega pospeševanja in dinamičnega obvladovanja obremenitev, ki ga zagotavljajo samo servo sistemi. Vsaka aplikacija, pri kateri bi lahko položajna napaka povzročila zrušitev orodja ali varnostno nevarnost, zahteva servo tehnologijo.

Srednji del: steperji z zaprto zanko

Hibridni steperji z zaprto zanko služijo kot tehnologija mostu. Proizvajalci pritrdijo kodirnik na zadnjo stran standardnega koračnega motorja in ga povežejo s posebnim pogonom. Pogon nadzoruje kodirnik in prilagaja tok, da prepreči izgubljene korake, kar učinkovito ustvarja servo sistem pri nizki hitrosti. Če rotor zaostane za ukazanim položajem, pogon poveča tok, da ga potegne nazaj v poravnavo.

Koračne steperje z zaprto zanko bi morali oceniti, ko za vašo aplikacijo zadostuje standardni navor koračnega steperja, vendar zahtevate absolutno preverjanje položaja. Odpravljajo tveganje izgubljenih korakov, ne da bi zahtevali zapleteno uglaševanje ali visokohitrostne zmogljivosti polnega AC servo sistema. Delujejo hladnejše kot koračni steperji z odprto zanko, ker lahko pogon zmanjša tok, ko drži položaj, čeprav se še vedno ne morejo kosati z zadrževanjem navora pri visokih vrtljajih na minuto pravega servo motorja.

Tveganja pri izvajanju in strategije ublažitve

Tveganje: Prekomerni inženiring in napihnjenost sistema

Privzeta nastavitev AC servo motorja za vsako os gibanja povzroči nepotrebno napihnjenost sistema. Uporaba zapletenega servo z zaprto zanko na tekočem traku z nizko hitrostjo in konstantno obremenitvijo izgublja inženirske ure za uravnavanje in ožičenje oklopljenih kablov za nalogo, ki ne zahteva nič dinamičnih povratnih informacij. Ta prevelika specifikacija zaplete električno shemo in poveča število potencialnih točk okvare v kabelskem snopu.

To tveganje zmanjšate tako, da pred specifikacijo izvedete natančno profiliranje vztrajnosti obremenitve in števila vrtljajev. Izračunajte natančen zahtevani stalni navor in preslikajte največjo hitrost. Če hitrost nikoli ne preseže 800 RPM in masa bremena ostane konstantna, določite koračni motor. Servo tehnologijo rezervirajte izključno za osi, ki zahtevajo dinamičen odziv, spremenljivo ravnanje z obremenitvijo ali hitrosti, ki presegajo 1.500 RPM.

Tveganje: koračna resonanca in izgubljene stopnice

Sistemi z odprto zanko trpijo zaradi resonance srednjega pasu. Pri določenih hitrostih, običajno med 100 in 200 RPM, se naravna frekvenca motorja uskladi s frekvenco koračnega impulza. To povzroča močne vibracije, neenakomerno gibanje in popolno izgubo navora, kar ima za posledico izgubljene korake. Motor se bo fizično stresel in oddal nizkofrekvenčno godrnjanje, preden se bo popolnoma zaustavil.

Resonanco ublažite z uporabo naprednih mikrokoračnih pogonov, ki zgladijo trenutne valovne oblike. Namestite mehanske blažilnike na zadnjo gred motorja, da absorbirate vibracijsko energijo. Najpomembneje je, da velikost koračnega motorja ustreza strogi varnostni rezervi navora od 30 do 50 %. Če vaša aplikacija zahteva 2 Nm navora, določite motor z zmogljivostjo 3 do 4 Nm, da zagotovite, da se poganja skozi resonančna območja brez zastoja.

Tveganje: Servo 'Lov' in nestabilnost nastavitve

Nepravilno nastavljeni AC servo motorji trpijo zaradi lovljenja. Ker je ločljivost kodirnika neverjetno visoka, pogon nenehno zaznava mikroskopske napake položaja v mirovanju. Pogon hitro niha gred motorja naprej in nazaj in poskuša najti točno ničelno pozicijo. To povzroči slišno tresenje, povečano porabo energije pri ničelni hitrosti in hitro pregrevanje navitij motorja.

Zmanjšajte iskanje z uporabo sodobnih pogonov z robustnimi algoritmi za samodejno uravnavanje. Zagotovite pravilno ujemanje obremenitve z vztrajnostjo motorja med fazo mehanskega načrtovanja. Vztrajnostno razmerje naj bo strogo pod 10:1. Če je breme pretežko za rotor motorja, pogon ne more stabilizirati sistema. Končno implementirajte filtre mrtvih pasov v programsko opremo pogona. Mrtvi pas sporoča pogonu, naj prezre pozicijske napake, manjše od nekaj števcev kodirnika, kar omogoča, da motor tiho miruje v mirovanju.

Zaključek

Nobena motorna tehnologija ni univerzalno boljša. Pravilna izbira je v celoti odvisna od natančne analize vaših mehanskih zahtev. Določanje pravega motorja preprečuje okvare strojev, odpravlja nepotrebno inženirsko zapletenost in zagotavlja zanesljivo dolgoročno delovanje. Za dokončanje izbire izvedite naslednje korake:

1. Izračunajte svoje natančne zahteve glede neprekinjenega in največjega navora z uporabo programske opreme za mehansko dimenzioniranje na podlagi vaše mase tovora in koeficientov trenja.

2. Preslikajte zahtevani profil hitrosti, da ugotovite, ali vaše največje vrtljaje na minuto presega prag padca navora v koraku.

3. Izračunajte razmerje med obremenitvijo in vztrajnostjo motorja, da ugotovite, ali potrebujete planetni menjalnik za stabilno nastavitev servo.

4. Ocenite delovno okolje, da se odločite, ali bodo optični kodirniki preživeli ali je potreben koračni steper brez senzorja.

5. Posvetujte se s strokovnjakom za nadzor gibanja, da preverite svoje izračune, preden dokončate specifikacijo strojne opreme in električne sheme.

pogosta vprašanja

V: Zakaj koračni motorji porabijo več energije pri ničelni hitrosti kot AC servo motorji?

O: Koračni motorji potrebujejo konstanten tok, da ohranijo zadrževalni moment. Pogon napaja statorska navitja s polno močjo, tudi ko motor miruje. To ustvarja znatno toploto. AC servo motorji uporabljajo tok, odvisen od obremenitve. Porabijo samo točno količino energije, ki je potrebna za zadrževanje specifične obremenitve pred zunanjimi silami. Če ni zunanje sile, servo tok pade skoraj na nič.

V: Ali lahko koračni motor nadomesti AC servo motor v aplikacijah z visoko hitrostjo?

O: Ne. Koračni motorji trpijo zaradi hudega zmanjšanja navora pri visokih hitrostih zaradi induktivnosti navitja. Ko število vrtljajev na minuto narašča, se magnetno polje ne more oblikovati dovolj hitro, preden pride naslednji impulz. Zaradi tega motor izgubi navor in se sčasoma ustavi. AC servo motorji vzdržujejo ravno krivuljo navora do svoje največje nazivne hitrosti, zaradi česar so obvezni za uporabo pri visokih hitrostih.

V: Kaj povzroča, da koračni motor izgubi korake med delovanjem?

O: Koračni motor izgubi korake, ko mehanska obremenitev preseže razpoložljivi navor motorja. To se zgodi zaradi nenadnih mehanskih zastojev, prekomernih stopenj pospeševanja ali delovanja v resonančnih območjih srednjega pasu. Ker standardni koračni steperji nimajo povratne informacije, pogon še naprej pošilja impulze, medtem ko rotor ostane ustavljen. Sistem izgubi svoj fizični položaj, zato je za povrnitev potreben celoten cikel navajanja stroja.

V: Ali AC servo motorji zahtevajo menjalnike?

O: Servo motorji na izmenični tok pogosto zahtevajo menjalnike, da se njihova nizka vztrajnost rotorja prilagodi velikim mehanskim obremenitvam. Menjalniki zmanjšajo visoko vrtilno hitrost servo motorja, medtem ko pomnožijo izhodni navor. Če je vztrajnost bremena več kot desetkrat večja od vztrajnosti motorja, pogon ne more stabilizirati krmilne zanke. Menjalnik zmanjša odbito vztrajnost za kvadrat prestavnega razmerja, kar zagotavlja stabilno nastavitev.

V: Kako mikrostopanje vpliva na navor koračnega motorja?

O: Microstepping poveča položajno ločljivost in zgladi vrtenje motorja, vendar drastično zmanjša inkrementalni zadrževalni moment. Ker se rotor uravnoteži med dvema fizičnima magnetnima poloma s pomočjo sorazmernega toka, je potrebna zelo majhna zunanja sila, da potisne motor rahlo iz položaja. Pri dimenzioniranju motorja za aplikacije, ki zahtevajo visoko natančnost pod obremenitvijo, morate upoštevati to inkrementalno izgubo navora.