Görüntüleme: 0 Yazar: Site Editörü Yayınlanma Zamanı: 2026-09-14 Kaynak: Alan
Bir hareket kontrolü uygulaması için yanlış motor teknolojisinin seçilmesi, karmaşık mühendislik hatalarına neden olur. Dinamik geri bildirimin gerekli olduğu bir açık döngü sisteminin uygulanması, kronik kayıp adımlara, hurda malzemeye ve kabul edilemez kalite kontrol sorunlarına yol açar. Tersine, basit indeksleme görevleri için kapalı döngü sistemlerini gereğinden fazla belirlemek, gereksiz ayarlama karmaşıklığı nedeniyle mühendislik saatlerini boşa harcar. Mühendisler ve sistem tasarımcıları, dinamik performans gereksinimlerini çevresel faktörlere ve sistem karmaşıklığına karşı dengelemelidir. Otomasyon, CNC makineleri veya robotik sistemler tasarlarken hız, tork ve hassasiyet parametrelerini değerlendirmeniz gerekir. Modern makine tasarımı için temel tanımlara güvenmek artık yeterli değildir. Yüzey seviyesi karşılaştırmalarının ötesine geçmek, tork eğrilerinin, kapalı döngü ve açık döngü mimarilerinin ve seyahat mesafesi verimliliğinin titiz bir teknik değerlendirmesini gerektirir. Bu mekanik ve elektriksel farklılıkları anlamak, sorunu kesin olarak çözmenin temelini sağlar. AC Servo Motor ve Step Motor tartışması. Özel uygulamanız için
Hızda Tork: Step motorlar yüksek torklu, düşük hızlı uygulamalarda mükemmeldir ancak yüksek RPM'lerde ciddi tork düşüşüne maruz kalırken AC servo motorlar, yüksek hız aralıklarında düz bir tork eğrisini korur.
Kontrol Mimarisi ve Güvenilirlik: Temel fark, geri bildirimdir. Stepper'lar genellikle zorlu ortamlarda yüksek güvenilirlik sağlayan açık döngüde (konum varsayılarak) çalışır, AC servolar ise gerçek zamanlı hata düzeltme için sürekli kapalı döngü kodlayıcı geri bildirimine dayanır.
Maliyet ve Karmaşıklık: Stepper'lar benzersiz bir basitlik ve daha düşük başlangıç maliyetleri sunar. Bir AC servo motor, daha yüksek bir ön yatırım gerektirir (nadir toprak mıknatısları ve kodlayıcılar nedeniyle), ancak üstün enerji verimliliği, dinamik yanıt sunar ve karmaşıklığı azaltmak için giderek daha fazla modern otomatik ayarlama özelliğine sahiptir.
Uygulamaya Uygunluk: Tahmin edilebilir, düşük hızlı, sabit yükler ve kısa mesafeli indeksleme, step motorları tercih eder; değişken yükler, uzun mesafeli yüksek hızlı konumlandırma ve konumsal hatalara karşı sıfır tolerans, AC servoları gerektirir.
İçindekiler
Adım motorları yüksek kutup sayımı tasarımıyla çalışır. Standart bir hibrit step motor, rotoruna işlenmiş 50 ila 100 manyetik kutup içerir. Bu yüksek kutup yoğunluğu, motorun tam bir dönüşü yüzlerce hassas mekanik adıma bölmesine olanak tanır. Standart 1,8 derecelik bir step, devir başına 200 ayrık adımı tamamlar. Sürücü stator sargılarına sıralı akım darbeleri göndererek rotoru bir sonraki manyetik hizalamaya çeker. Bu mimari, harici geri bildirim sensörlerine ihtiyaç duymadan son derece hassas rotasyonel konumlandırma sağlar.
Bu motorlar tutma torkunu korumak için sabit akım çekişine dayanır. Motor hedef konumuna ulaşıp durduğunda sürücü, sargılara tam akım sağlamaya devam eder. Bu, rotoru yerine kilitleyerek sıfır hızda mükemmel tutma torku sağlar. Motor, şaftı döndürmeye çalışan dış kuvvetlere direnen mekanik bir fren görevi görür. Ancak bu sabit akım çekişi önemli miktarda ısı üretir. Adım motorları, tamamen boştayken bile rutin olarak genellikle 80 santigrat dereceyi aşan yüksek yüzey sıcaklıklarında çalışır.
Mühendisler, çözünürlüğü artırmak ve mekanik rezonansı azaltmak için sıklıkla mikro adımlamayı kullanır. Mikro adımlı sürücüler, sinüs ve kosinüs dalga biçimlerini kullanarak bitişik stator bobinleri arasındaki akımı oranlar. Bu, rotoru iki fiziksel kutup arasında bir pozisyon tutmaya zorlar. Bu, konumsal çözünürlüğü devir başına 51.200 adıma veya daha yükseğe çıkarırken, artan torku da büyük ölçüde azaltır. Motor, fiziksel kutuplar arasındaki sert mekanik tutma özelliğini kaybeder. Dış kuvvetlerin azaltılmış mikro adımlı torku aşması durumunda konumsal hatalara karşı duyarlı hale gelir.
Hassas geri besleme bileşenlerinin bulunmaması, step motorlara doğal mekanik güvenilirlik sağlar. Arka mile optik kodlayıcılar veya çözücüler takılmadan step motorlar yüksek titreşime, yoğun toza ve zorlu çevre koşullarına dayanıklıdır. Basitleştirilmiş kablolama, standart bir çift kutuplu step için yalnızca dört iletken gerektirerek elektriksel gürültü girişimi potansiyelini azaltır ve kabloların çekme zincirleri boyunca yönlendirilmesini basitleştirir.
Bir AC Servo Motor , genellikle 4 ila 12 manyetik kutup içeren, düşük kutup sayılı bir tasarım kullanır. Fiziksel adım açıları büyük olduğundan motor, yalnızca mekanik kutupları kullanarak kendisini doğru bir şekilde konumlandıramaz. Sistem, motoru optik kodlayıcı, manyetik kodlayıcı veya çözücü gibi yüksek çözünürlüklü bir geri bildirim cihazıyla eşleştirir. Bu sensör, rotor milinin tam fiziksel konumunu her zaman izler ve bu verileri sürücüye geri iletir.
Bu mimarinin tanımlayıcı özelliği kapalı döngü geri bildirim mekanizmasıdır. Servo sürücü, hareket kontrol cihazından sürekli olarak komut verilen konum ve hız sinyallerini alır. Eş zamanlı olarak motorun enkoderinden gerçek konum ve hız verilerini okur. Sürücü, komut verilen durum ile gerçek durum arasında aşağıdaki hatayı hesaplar. Daha sonra bu hatayı gerçek zamanlı olarak düzeltmek için Oransal-İntegral-Türev (PID) kontrol döngüsünü kullanarak motor sargılarına sağlanan akımı saniyede binlerce kez ayarlar.
Step motorların aksine servo motorlar dinamik akım çekişine sahiptir. Sürücü yalnızca belirli bir yükü taşımak veya tutmak için gereken akımın tam miktarını sağlar. Motor hiçbir dış kuvvet uygulanmadan boşta kalırsa, çekilen akım neredeyse sıfıra düşer. Bu yüke bağlı güç tüketimi, sıfır hızda önemli ölçüde daha yüksek elektrik verimliliği ve önemli ölçüde daha düşük ısı üretimi ile sonuçlanır. Motor, boşta kaldığı sürelerde soğuk kalarak iç yatakların ve contaların ömrünü uzatır.
Üreticiler, neodimyum gibi yüksek performanslı nadir toprak mıknatıslarını kullanarak modern servo rotorlar üretiyorlar. Bu mıknatıslar, fiziksel boyutlarına göre olağanüstü güçlü manyetik alanlar üretir. Bu yapı, motorun güç yoğunluğunu önemli ölçüde artırarak kompakt bir servonun muazzam tork ve hızlı hızlanma sağlamasına olanak tanır. Nadir toprak malzemelerine ve hassas geri bildirim sensörlerine olan bağımlılık, doğası gereği üretim karmaşıklığını artırır ve montaj sırasında sıkı kalite kontrolü gerektirir.
Tork eğrileri her iki teknolojinin çalışma sınırlarını belirler. Adım motoru torku, dönüş hızı arttıkça katlanarak düşer. Bu bozulma, sargı endüktansı ve geri elektromotor kuvveti (geri EMF) nedeniyle oluşur. Sürücü, motoru daha hızlı döndürmek için adım darbe frekansını artırdıkça, endüktans, bir sonraki darbe gelmeden önce akımın tepe değerine ulaşmasını engeller. Manyetik alan tam olarak gelişemez ve bu da ciddi bir tork kaybına neden olur. 100 RPM'de 10 Nm tork sağlayan bir step motor, tam olarak aynı yük altında 1000 RPM'de tamamen durabilir.
Bir AC servo motor, tüm hız aralığı boyunca sürekli nominal tork sağlar. Kapalı çevrim sürücü, yön değiştirme açısını optimize etmek için alan odaklı kontrolü (FOC) kullanır ve manyetik alanların dönüş hızından bağımsız olarak mükemmel şekilde hizalanmasını sağlar. Servolar, genellikle 3.000 ila 5.000 RPM arasında değişen maksimum nominal hızlarına kadar düz tork eğrilerini rutin olarak korur. Ayrıca servo sistemler tepe tork çarpanları sunar. Bir servo, kısa süreler için sürekli nominal torkunun üç katına kadar geçici olarak sunabilir ve patlayıcı hızlanma profillerine olanak tanır.
Çalışma Hızı (RPM) |
Step Motor Tork Tutma |
AC Servo Motor Tork Tutma |
|---|---|---|
100 devir/dakika |
%95 ila %100 |
%100 |
500 devir/dakika |
%50 ila %70 |
%100 |
1.000 devir/dakika |
%10 ila %30 |
%100 |
3.000 devir/dakika |
Durak (%0) |
%100 |
5.000 devir/dakika |
Durak (%0) |
%100 (Nominal maksimum hıza bağlı olarak) |
Seyahat mesafesi verimliliği, hareket profiline bağlı olarak büyük ölçüde değişiklik gösterir. Stepper'lar çok kısa mesafeli indekslemede mükemmeldir. Açık döngüde çalıştıkları için son adım darbesini alır almaz dururlar. Geri bildirimin yerleşme süresine gerek yoktur. Tersine, bir AC servo motor daha uzun hareket mesafelerine hakim olur. Yüksek azami hız, servonun uzun doğrusal mesafeleri hızlı bir şekilde kat etmesine olanak tanır ve kapalı döngü sisteminin nihai konumuna mükemmel bir şekilde yerleşmesi için gereken birkaç milisaniyeyi dengeler.
Adım doğruluğu tamamen stator ve rotor dişlerinin mekanik olarak işlenmesine bağlıdır. Standart 1,8 derecelik bir adımlayıcı, tek bir adımın kabaca +/- %5'i kadar temel doğruluk sağlar ve bu hata, birden fazla devirde birikmez. Bununla birlikte, mikro adımlama yük altında önemli sınırlamalar getirir. Mikro adımlama, kutuplar arasındaki manyetik akıyı dengelemeye dayandığından, herhangi bir harici mekanik direnç, rotoru hafifçe konumundan dışarı çekecektir. Bu, motorun tam olarak komut verilen mikro adıma ulaşamaması durumunda yerleşme hataları yaratarak sistemin pratik doğruluğunu azaltır.
Servo doğruluğu, takılı kodlayıcının çözünürlüğüne bağlıdır. Modern servo sistemler 17 bit ila 24 bit mutlak kodlayıcılar kullanır. 24 bitlik bir kodlayıcı, tek bir devri 16 milyondan fazla ayrık konuma böler. Bu, gerçek yay saniyesi altı konumlandırmaya olanak tanır. Kapalı çevrim sürücü, motor şaftını tam olarak komut verilen koordinata zorlayarak mekanik uyumluluğu, boşluğu ve harici bozuklukları otomatik olarak telafi eder. Sürücü bu konumu korumak için sürekli olarak dış güçlerle mücadele ederek işleme veya dağıtım işlemleri sırasında mutlak hassasiyet sağlar.
Hızlanma profilleri iki mimari arasındaki dinamik farklılıkları vurgular. Servolar, değişken yükleri ve yüksek eylemsizlik uyumsuzluklarını ele almak için akım çıkışlarını dinamik olarak ayarlar. Bir işleme takımı aniden daha sert bir malzemeyle karşılaşırsa, servo sürücü, enkoder aracılığıyla hız düşüşünü anında algılar ve direnci aşmak için akımı yükseltir. Bu, servoları kesme kuvvetlerinin veya yük ağırlıklarının hızla değiştiği öngörülemeyen mekanik ortamlar için ideal kılar.
Adım motorları durmaya karşı oldukça hassastır. Mekanik yük, belirli bir hızda motorun mevcut torkunu aniden aşarsa, rotor, statorun manyetik alanıyla senkronizasyonunu kaybeder. Motor tiz bir sürtünme sesi çıkararak duruyor. Standart step motorlarda geri besleme olmadığından sürücü, motorun durduğundan tamamen habersiz darbeler göndermeye devam eder. Bu kayıp adımlar senaryosu iş parçalarını mahveder, mekanik çarpışmalara neden olur ve fiziksel koordinat sistemini kurtarmak için makinenin tam bir hedef arama döngüsü gerektirir.
Sürekli güç tüketimi, step motorun termal profilini tanımlar. Boştayken bile tam nominal akımda çalışmak, mühendisleri kapalı alanlarda agresif soğutma stratejileri uygulamaya zorlar. Sabit ısı üretimi, rulman yağlayıcılarının ve yakındaki ısıya duyarlı bileşenlerin bozulmasını hızlandırır. Elektrik kabinlerini tasarlarken veya motorları plastik veya biyolojik numuneler gibi sıcaklığa duyarlı malzemelerin yakınına monte ederken bu termal çıkışı hesaba katmalısınız.
Servoların yüke bağlı güç çekişi, termal yönetimi temelden değiştirir. Servolar, düşük yüklü işlemlerde ve boşta kalma dönemlerinde soğuk çalışır. Isı üretimi yalnızca hızlı hızlanma veya ağır sürekli kesme sırasında yükselir. Bu verimlilik, makine imalatçılarının ağır aktif soğutma sistemleri gerektirmeden birden fazla servo motoru dar muhafazalara sığdırmasına olanak tanır. Ayrıca makinenin genel güç çekişini de azaltarak ana elektrik hizmeti için gerekli amperi düşürür.
Bu motorlar arasındaki seçim, mekanik şanzıman tasarımını büyük ölçüde etkiler. Kademeli motorlar, kurşun vidalar ve bilyalı vidalarla son derece iyi bir şekilde eşleşir. Vidalı sürücünün mekanik avantajı, dönme hızını motorun optimum RPM aralığında tutarken, step motorun düşük hız torkunu çoğaltır. 600 devir/dakikada 5 mm adımlı bilyalı vidayı çalıştıran step, yüksek hızda durma riski olmadan mükemmel doğrusal kuvvet sağlar.
Servo motorlar kayış tahrikleri, kremayer ve pinyon sistemleri ve yüksek hatveli vidalı millerle daha iyi eşleşir. Bu iletim yöntemleri, hızlı doğrusal hareket elde etmek için yüksek dönme hızları gerektirir. Kayış aktüatörünü çalıştıran 3.000 RPM'de dönen bir servo motor, bir yükü üç metrelik bir portal boyunca saniyeden çok daha kısa bir sürede hareket ettirebilir. Bir servoyu düşük adımlı bir bilyalı vidayla eşleştirirken, motor hızını azaltmak ve yük ataletini eşleştirmek için sıklıkla bir planet dişli kutusu uygulamanız gerekir; bu da sisteme mekanik karmaşıklık katar.
Adım motorları belirli, kontrollü parametreler altında gelişir. Yükün oldukça öngörülebilir olduğu kısa mesafeli hızlı indeksleme için adımlayıcıları belirtmelisiniz. Kesinlikle 1000 RPM'nin altında hız gerektiren uygulamalarda mükemmeldirler. Sağlam, sensörsüz tasarımları, optik kodlayıcıların toz veya sıvı girişi nedeniyle arızalanabileceği zorlu, kirli ortamlar için onları tercih edilen seçenek haline getiriyor.
Yaygın endüstriyel örnekler arasında 3D yazıcılar, temel masaüstü CNC yönlendiriciler ve otomatik tıbbi pipetleme makineleri yer alır. Tekstil makineleri, kumaşı hassas, tekrarlanabilir artışlarla ilerletmek için sıklıkla adımlayıcıları kullanır. Peristaltik pompalar, düşük hızlarda tam sıvı hacimleri sağlamak için kademeli motorlara dayanır. Bu uygulamalarda, mekanik yük hiçbir zaman motorun tork değerini aşmaz, bu da açık çevrim kontrolünü tamamen güvenli ve son derece etkili kılar.
Uygulama yüksek hızda sürekli çalışma ve uzun mesafeli hareket gerektirdiğinde bir AC servo motor belirtmeniz gerekir. Değişken veya öngörülemeyen yükleri taşıyan sistemler için zorunludurlar. Yüksek ataletli indeksleme veya sıkı güvenlik ve hata toleransı protokolleri gerektiren uygulamalar, yıkıcı makine hasarlarını önlemek için tamamen kapalı döngü servo geri beslemesine dayanır.
Endüstriyel CNC işleme merkezleri, ağır kesme takımlarını yoğun metallerin içinden değişen hızlarda itmek için servolar kullanır. Altı eksenli robotik kollar, mutlak mekansal farkındalığı korumak ve değişen yük ağırlıklarını telafi etmek için servolara ihtiyaç duyar. Yüksek hızlı paketleme hatları, uçan makaslar ve Otomatik Kılavuzlu Araçlar (AGV'ler), yalnızca servo sistemlerin sağladığı hızlı hızlanmaya ve dinamik yük taşımaya bağlıdır. Konumsal bir hatanın aletin çarpmasına veya güvenlik tehlikesine neden olabileceği herhangi bir uygulama, servo teknolojisini gerektirir.
Hibrit kapalı döngü step motorlar bir köprü teknolojisi görevi görür. Üreticiler standart bir step motorun arkasına bir kodlayıcı bağlar ve onu özel bir sürücüyle eşleştirir. Sürücü, kodlayıcıyı izler ve adımların kaybolmasını önlemek için akımı ayarlayarak etkili bir şekilde düşük hızlı bir servo sistemi oluşturur. Rotor komut verilen konumun gerisine düşerse sürücü, rotoru tekrar hizaya çekmek için akımı artırır.
Uygulamanız için standart adım torku yeterli olduğunda kapalı döngü adımlayıcıları değerlendirmelisiniz ancak mutlak konum doğrulamasına ihtiyacınız vardır. Tam bir AC servo sisteminin karmaşık ayarlama veya yüksek hız özelliklerine gerek duymadan adım kaybı riskini ortadan kaldırırlar. Açık döngü step motorlara göre daha soğuk çalışırlar çünkü sürücü konumu tutarken akımı azaltabilir, ancak yine de gerçek bir servo motorun yüksek devir/dakika tork tutma hızıyla eşleşemezler.
Her hareket ekseni için varsayılan olarak bir AC servo motorun kullanılması, sistemin gereksiz şekilde şişmesine neden olur. Düşük hızlı, sabit yüklü bir taşıma bandına karmaşık bir kapalı devre servo uygulamak, sıfır dinamik geri besleme gerektiren bir görev için ekranlı kabloların ayarlanması ve kablolanması için mühendislik saatlerini boşa harcar. Bu aşırı spesifikasyon, elektrik şemasını karmaşık hale getirir ve kablo demetindeki potansiyel arıza noktalarının sayısını artırır.
Spesifikasyondan önce sıkı yük ataleti ve RPM profili oluşturarak bu riski azaltırsınız. Gereken sürekli torku tam olarak hesaplayın ve maksimum hızı haritalayın. Hız hiçbir zaman 800 RPM'yi aşmıyorsa ve yük kütlesi sabit kalıyorsa bir step motor seçin. Servo teknolojisini kesinlikle dinamik yanıt, değişken yük taşıma veya 1.500 RPM'yi aşan hızlar gerektiren eksenler için ayırın.
Açık döngü sistemleri orta bant rezonansından muzdariptir. Tipik olarak 100 ila 200 devir/dakika arasındaki belirli hızlarda, motorun doğal frekansı adım darbe frekansıyla aynı hizaya gelir. Bu, şiddetli titreşime, düzensiz harekete ve torkun tamamen kaybolmasına neden olarak adımların kaybedilmesine neden olur. Motor tamamen durmadan önce fiziksel olarak sallanacak ve düşük frekanslı bir homurtu çıkaracaktır.
Mevcut dalga biçimlerini yumuşatan gelişmiş mikro adımlı sürücüler kullanarak rezonansı azaltırsınız. Titreşim enerjisini absorbe etmek için arka motor miline mekanik damperler takın. En önemlisi, step motoru %30 ila %50'lik sıkı bir tork güvenlik marjıyla boyutlandırın. Uygulamanız 2 Nm tork gerektiriyorsa, rezonans bölgelerinden durmadan geçmesini sağlamak için 3 ila 4 Nm kapasiteli bir motor belirtin.
Yanlış ayarlanmış AC servolar avlanmaya maruz kalır. Kodlayıcı çözünürlüğü inanılmaz derecede yüksek olduğundan, sürücü durma anında sürekli olarak mikroskobik konum hatalarını algılar. Sürücü, tam sıfır konumunu bulmaya çalışırken motor şaftını hızla ileri geri sallar. Bu, duyulabilir titremeye, sıfır hızda güç tüketiminin artmasına ve motor sargılarının hızla aşırı ısınmasına neden olur.
Güçlü otomatik ayarlama algoritmalarına sahip modern sürücüleri kullanarak avlanmayı azaltın. Mekanik tasarım aşamasında yük-motor atalet eşleşmesinin uygun olduğundan emin olun. Atalet oranını kesinlikle 10:1'in altında tutun. Yük, motorun rotoru için çok ağırsa sürücü sistemi dengeleyemez. Son olarak sürücü yazılımına ölü bant filtreleri uygulayın. Bir ölü bant, sürücüye birkaç enkoder sayısından daha küçük konum hatalarını göz ardı etmesini söyleyerek motorun durma anında sessizce dinlenmesine olanak tanır.
Her iki motor teknolojisi de evrensel olarak üstün değildir. Doğru seçim tamamen mekanik gereksinimlerinizin titiz bir analizine bağlıdır. Doğru motorun belirlenmesi makine arızalarını önler, gereksiz mühendislik karmaşıklığını ortadan kaldırır ve uzun süreli güvenilir çalışma sağlar. Seçiminizi sonlandırmak için aşağıdaki adımları uygulayın:
Yük kütleniz ve sürtünme katsayılarınızı temel alan mekanik boyutlandırma yazılımını kullanarak sürekli ve tepe tork gereksinimlerinizi tam olarak hesaplayın.
Maksimum RPM'nizin kademeli tork düşme eşiğini aşıp aşmadığını belirlemek için gerekli hız profilinizi haritalandırın.
Kararlı servo ayarı için planet dişli kutusuna ihtiyacınız olup olmadığını belirlemek için yük-motor atalet oranını hesaplayın.
Optik kodlayıcıların hayatta kalıp kalmayacağına veya sensörsüz bir adımlayıcının gerekli olup olmadığına karar vermek için çalışma ortamını değerlendirin.
Donanım özelliklerinizi ve elektrik şemalarınızı tamamlamadan önce hesaplamalarınızı doğrulamak için bir hareket kontrol uzmanına danışın.
C: Adım motorları, tutma torkunu korumak için sabit bir akım çekişine ihtiyaç duyar. Sürücü, motor tamamen boştayken bile stator sargılarına tam güç sağlar. Bu önemli miktarda ısı üretir. AC servo motorlar yüke bağlı akım çekişini kullanır. Yalnızca belirli bir yükü dış kuvvetlere karşı tutmak için gerekli olan gücün tam miktarını tüketirler. Eğer herhangi bir dış kuvvet uygulanmazsa servo akımı sıfıra yakın bir değere düşer.
C: Hayır. Step motorlar, sargı endüktansı nedeniyle yüksek hızlarda ciddi tork bozulmasına maruz kalır. RPM arttıkça manyetik alan bir sonraki adım darbesi gelmeden yeterince hızlı oluşamaz. Bu, motorun torkunu kaybetmesine ve sonunda durmasına neden olur. AC servolar, maksimum nominal hızlarına kadar düz bir tork eğrisini korur, bu da onları yüksek hızlı uygulamalar için zorunlu kılar.
C: Mekanik yük motorun mevcut torkunu aştığında adım motoru adımlarını kaybeder. Bunun nedeni ani mekanik sıkışmalar, aşırı hızlanma oranları veya orta bant rezonans bölgelerinde çalışma nedeniyle olur. Standart step motorlarda geri besleme bulunmadığından, rotor takılı kalırken sürücü darbe göndermeye devam eder. Sistem fiziksel konumunu kaybeder ve iyileşmek için makinenin tam bir hedef arama döngüsüne ihtiyacı olur.
C: AC servo motorlar sıklıkla düşük rotor ataletlerini ağır mekanik yüklerle eşleştirmek için dişli kutularına ihtiyaç duyar. Dişli kutuları, çıkış torkunu çoğaltırken servonun yüksek dönme hızını azaltır. Yük ataletinin motor ataletinin on katından fazla olması durumunda sürücü kontrol döngüsünü stabilize edemez. Bir dişli kutusu, yansıtılan ataleti dişli oranının karesi kadar azaltarak dengeli ayarlama sağlar.
C: Mikro adımlama, konumsal çözünürlüğü artırır ve motor dönüşünü yumuşatır, ancak artan tutma torkunu büyük ölçüde azaltır. Rotor, orantılı akım kullanarak iki fiziksel manyetik kutup arasında denge kurduğundan, motoru hafifçe yerinden itmek için çok az dış kuvvet gerekir. Yük altında yüksek hassasiyet gerektiren uygulamalar için motoru boyutlandırırken bu artan tork kaybını hesaba katmalısınız.
