Zobrazenia: 0 Autor: Editor stránky Čas zverejnenia: 2026-09-14 Pôvod: stránky
Výber nesprávnej technológie motora pre aplikáciu riadenia pohybu vedie k technickým zlyhaniam. Aplikácia systému s otvorenou slučkou, kde sa vyžaduje dynamická spätná väzba, vedie k chronickým strateným krokom, odpadovému materiálu a neprijateľným problémom s kontrolou kvality. Naopak, prílišná špecifikácia systémov s uzavretou slučkou pre jednoduché úlohy indexovania mrhá inžinierskymi hodinami na zbytočné zložitosti ladenia. Inžinieri a dizajnéri systémov musia vyvážiť požiadavky na dynamický výkon s environmentálnymi faktormi a zložitosťou systému. Pri navrhovaní automatizácie, CNC strojov alebo robotických systémov musíte vyhodnotiť parametre rýchlosti, krútiaceho momentu a presnosti. Spoliehanie sa na základné definície už pre moderný dizajn strojov nestačí. Posun nad rámec porovnávania na úrovni povrchu si vyžaduje dôsledné technické vyhodnotenie kriviek krútiaceho momentu, architektúr s uzavretou slučkou verzus otvorenej slučky a efektívnosti prepravnej vzdialenosti. Pochopenie týchto mechanických a elektrických rozdielov poskytuje základ na definitívne vyriešenie problému Diskusia AC servomotor vs krokový motor pre vašu konkrétnu aplikáciu.
Krútiaci moment pri rýchlosti: Krokové motory vynikajú v aplikáciách s vysokým krútiacim momentom a pri nízkych otáčkach, ale trpia závažným zhoršením krútiaceho momentu pri vysokých otáčkach, zatiaľ čo striedavé servomotory si zachovávajú plochú krivku krútiaceho momentu v rozsahu vysokých otáčok.
Riadiaca architektúra a spoľahlivosť: Základným rozdielom je spätná väzba. Steppery zvyčajne pracujú s otvorenou slučkou (v zaujatej polohe) a ponúkajú vysokú spoľahlivosť v drsnom prostredí, zatiaľ čo AC servopohony sa spoliehajú na nepretržitú spätnú väzbu kódovača s uzavretou slučkou na korekciu chýb v reálnom čase.
Cena vs. zložitosť: Steppery ponúkajú bezkonkurenčnú jednoduchosť a nižšie počiatočné náklady. Striedavý servomotor si vyžaduje vyššiu počiatočnú investíciu (kvôli magnetom zo vzácnych zemín a kódovačom), ale poskytuje vynikajúcu energetickú účinnosť, dynamickú odozvu a čoraz viac obsahuje moderné automatické ladenie na zníženie zložitosti.
Použitie: Predvídateľné, nízke otáčky, konštantné zaťaženie a indexovanie na krátku vzdialenosť uprednostňujú steppery; premenlivé zaťaženie, vysokorýchlostné polohovanie na veľké vzdialenosti a nulová tolerancia polohových chýb si vyžadujú striedavé servá.
Obsah
Krokové motory pracujú na konštrukcii s vysokým počtom pólov. Štandardný hybridný krokový motor obsahuje 50 až 100 magnetických pólov opracovaných v jeho rotore. Táto vysoká hustota pólov umožňuje motoru rozdeliť plnú rotáciu na stovky presných mechanických krokov. Štandardný 1,8-stupňový krokovač vykoná 200 diskrétnych krokov na otáčku. Pohon vysiela sekvenčné prúdové impulzy do vinutí statora, čím ťahá rotor k ďalšiemu magnetickému vyrovnaniu. Táto architektúra umožňuje vysoko presné rotačné polohovanie bez potreby externých snímačov spätnej väzby.
Tieto motory sa spoliehajú na konštantný odber prúdu na udržanie prídržného krútiaceho momentu. Keď motor dosiahne svoju cieľovú polohu a zastaví sa, pohon naďalej dodáva plný prúd do vinutí. Toto uzamkne rotor na mieste a poskytuje vynikajúci prídržný krútiaci moment pri nulovej rýchlosti. Motor funguje ako mechanická brzda, ktorá odoláva vonkajším silám, ktoré sa pokúšajú otočiť hriadeľ. Tento konštantný odber prúdu však vytvára značné teplo. Krokové motory bežne pracujú pri vysokých povrchových teplotách, často presahujúcich 80 stupňov Celzia, aj keď sú úplne nečinné.
Inžinieri často využívajú mikrokrokovanie na zlepšenie rozlíšenia a zníženie mechanickej rezonancie. Mikrokrokové pohony merajú prúd medzi susednými statorovými cievkami pomocou sínusových a kosínusových priebehov. To núti rotor držať polohu medzi dvoma fyzickými pólmi. Aj keď sa tým zvýši pozičné rozlíšenie na 51 200 krokov za otáčku alebo viac, drasticky sa zníži prírastkový krútiaci moment. Motor stráca svoju tuhú mechanickú prídržnú schopnosť medzi fyzickými pólmi. Stáva sa náchylným na chyby polohy, ak vonkajšie sily prekročia znížený mikrokrokový moment.
Absencia jemných komponentov spätnej väzby dáva krokovým motorom vlastnú mechanickú spoľahlivosť. Bez optických kódovačov alebo rezolverov pripojených k zadnému hriadeľu, krokové motory odolajú vysokým vibráciám, silnému prachu a drsným podmienkam prostredia. Zjednodušené zapojenie vyžaduje iba štyri vodiče pre štandardný bipolárny krokový spínač, čím sa znižuje možnosť rušenia elektrickým šumom a zjednodušuje sa vedenie káblov cez vlečné reťaze.
An AC servomotor využíva dizajn s nízkym počtom pólov, zvyčajne so 4 až 12 magnetickými pólmi. Pretože fyzické uhly kroku sú veľké, motor sa nemôže presne umiestniť pomocou samotných mechanických pólov. Systém spáruje motor so spätnoväzbovým zariadením s vysokým rozlíšením, ako je optický kódovač, magnetický kódovač alebo resolver. Tento snímač neustále sleduje presnú fyzickú polohu hriadeľa rotora a prenáša tieto údaje späť do pohonu.
Charakteristickým znakom tejto architektúry je mechanizmus spätnej väzby s uzavretou slučkou. Servopohon nepretržite prijíma signály polohy a rýchlosti z ovládača pohybu. Súčasne načítava aktuálne údaje o polohe a rýchlosti z enkodéra motora. Menič vypočíta nasledujúcu chybu medzi prikázaným stavom a skutočným stavom. Potom upraví prúd dodávaný do vinutí motora tisíckrát za sekundu pomocou regulačnej slučky proporcionálnej integrovanej derivácie (PID), aby túto chybu opravoval v reálnom čase.
Na rozdiel od krokových motorov majú servomotory dynamický odber prúdu. Pohon dodáva len presné množstvo prúdu potrebné na pohyb alebo udržanie konkrétneho nákladu. Ak je motor nečinný bez pôsobenia vonkajších síl, odber prúdu klesne takmer na nulu. Táto spotreba energie závislá od zaťaženia má za následok výrazne vyššiu elektrickú účinnosť a výrazne nižšiu tvorbu tepla pri nulových otáčkach. Motor zostáva počas nečinnosti chladný, čím sa predlžuje životnosť vnútorných ložísk a tesnení.
Výrobcovia konštruujú moderné servorotory s použitím vysokovýkonných magnetov zo vzácnych zemín, ako je neodým. Tieto magnety vytvárajú mimoriadne silné magnetické polia vzhľadom na ich fyzickú veľkosť. Táto konštrukcia výrazne zvyšuje výkonovú hustotu motora, čo umožňuje kompaktnému servopohonu poskytovať masívny krútiaci moment a rýchlu akceleráciu. Spoliehanie sa na materiály vzácnych zemín a presné snímače spätnej väzby vo svojej podstate zvyšuje zložitosť výroby a vyžaduje prísnu kontrolu kvality počas montáže.
Krivky krútiaceho momentu určujú prevádzkové limity oboch technológií. Krútiaci moment krokového motora exponenciálne klesá so zvyšujúcou sa rýchlosťou otáčania. K tejto degradácii dochádza v dôsledku indukčnosti vinutia a spätnej elektromotorickej sily (back-EMF). Keď menič zvyšuje frekvenciu krokových impulzov, aby sa motor roztočil rýchlejšie, indukčnosť bráni prúdu, aby dosiahol svoju špičkovú hodnotu pred príchodom ďalšieho impulzu. Magnetické pole sa nemôže úplne rozvinúť, čo vedie k silnej strate krútiaceho momentu. Krokový motor, ktorý dodáva krútiaci moment 10 Nm pri 100 ot./min., sa môže pri rovnakom zaťažení úplne zastaviť pri 1 000 ot./min.
AC servomotor poskytuje trvalý menovitý krútiaci moment v celom rozsahu otáčok. Pohon s uzavretou slučkou využíva riadenie orientované na pole (FOC) na optimalizáciu komutačného uhla, čím sa zabezpečí dokonalé vyrovnanie magnetických polí bez ohľadu na rýchlosť otáčania. Servo rutinne udržiava ploché krivky krútiaceho momentu až do svojich maximálnych menovitých otáčok, ktoré sa často pohybujú od 3 000 do viac ako 5 000 otáčok za minútu. Okrem toho servosystémy ponúkajú multiplikátory špičkového krútiaceho momentu. Servo môže dočasne dodať až trojnásobok svojho trvalého menovitého krútiaceho momentu na krátku dobu, čo umožňuje výbušné profily zrýchlenia.
Prevádzková rýchlosť (RPM) |
Udržanie krútiaceho momentu krokového motora |
Udržanie krútiaceho momentu AC servomotora |
|---|---|---|
100 otáčok za minútu |
95 % až 100 % |
100% |
500 otáčok za minútu |
50 % až 70 % |
100% |
1 000 otáčok za minútu |
10 % až 30 % |
100% |
3 000 otáčok za minútu |
Stánok (0 %) |
100% |
5 000 otáčok za minútu |
Stánok (0 %) |
100 % (v závislosti od menovitej maximálnej rýchlosti) |
Účinnosť prepravnej vzdialenosti sa výrazne líši v závislosti od profilu pohybu. Steppery vynikajú indexovaním na veľmi krátku vzdialenosť. Pretože fungujú s otvorenou slučkou, zastavia sa okamžite po prijatí posledného krokového impulzu. Nie je potrebný žiadny čas na vyrovnanie spätnej väzby. Naopak, striedavý servomotor dominuje na dlhšie vzdialenosti. Vysoká maximálna rýchlosť umožňuje servu rýchlo pokryť dlhé lineárne vzdialenosti, čím sa kompenzuje niekoľko milisekúnd potrebných na to, aby sa systém s uzavretou slučkou dokonale usadil vo svojej konečnej polohe.
Presnosť krokovania závisí výlučne od mechanického opracovania zubov statora a rotora. Štandardný 1,8-stupňový krokovač poskytuje základnú presnosť približne +/- 5 % z jedného kroku a táto chyba sa nehromadí pri viacerých otáčkach. Mikrokrokovanie však prináša značné obmedzenia pri zaťažení. Pretože mikrokrokovanie sa spolieha na vyrovnávanie magnetického toku medzi pólmi, akýkoľvek vonkajší mechanický odpor vytiahne rotor mierne z polohy. To vytvára chyby pri usadzovaní, keď motor nedosiahne presný prikázaný mikrokrok, čo znižuje praktickú presnosť systému.
Presnosť serva závisí od rozlíšenia pripojeného kodéra. Moderné servosystémy využívajú 17-bitové až 24-bitové absolútne kódovače. 24-bitový kódovač rozdeľuje jednu otáčku na viac ako 16 miliónov diskrétnych pozícií. To umožňuje skutočné polohovanie v sekundách pod oblúkom. Pohon s uzavretou slučkou automaticky kompenzuje mechanickú poddajnosť, vôľu a vonkajšie poruchy, čím núti hriadeľ motora na presné prikázané súradnice. Pohon neustále bojuje s vonkajšími silami, aby udržal túto polohu, čím zaisťuje absolútnu presnosť počas obrábacích alebo dávkovacích operácií.
Profily zrýchlenia zvýrazňujú dynamické rozdiely medzi týmito dvoma architektúrami. Servá dynamicky upravujú svoj prúdový výstup, aby zvládli premenlivé zaťaženie a nesúlad s vysokou zotrvačnosťou. Ak sa obrábací nástroj náhle stretne s tvrdším materiálom, servopohon okamžite zistí pokles rýchlosti prostredníctvom enkodéra a zvýši prúd, aby pretlačil odpor. Vďaka tomu sú servá ideálne pre nepredvídateľné mechanické prostredia, kde sa rýchlo menia rezné sily alebo užitočné zaťaženie.
Krokové motory zostávajú vysoko náchylné na zablokovanie. Ak mechanické zaťaženie náhle prekročí dostupný krútiaci moment motora pri danej rýchlosti, rotor stratí synchronizáciu s magnetickým poľom statora. Motor sa zastaví a vydáva vysoký zvuk brúsenia. Pretože štandardným krokomerom chýba spätná väzba, pohon naďalej vysiela impulzy, pričom si vôbec neuvedomuje, že sa motor prestal pohybovať. Tento scenár stratených krokov ničí obrobky, spôsobuje mechanické kolízie a vyžaduje úplný cyklus navádzania stroja na obnovenie fyzického súradnicového systému.
Trvalá spotreba energie definuje tepelný profil krokového motora. Prevádzka pri plnom menovitom prúde aj pri nečinnosti núti inžinierov implementovať agresívne chladiace stratégie v uzavretých priestoroch. Neustále vytváranie tepla urýchľuje degradáciu mazív ložísk a blízkych komponentov citlivých na teplo. Tento tepelný výkon musíte zohľadniť pri navrhovaní elektrických skríň alebo montáži motorov v blízkosti materiálov citlivých na teplotu, ako sú plasty alebo biologické vzorky.
Odber serv závislý od zaťaženia zásadne mení tepelný manažment. Serva bežia chladne počas prevádzky s nízkym zaťažením a nečinnosti. Vývin tepla sa zvyšuje iba pri prudkom zrýchľovaní alebo intenzívnom nepretržitom rezaní. Táto účinnosť umožňuje výrobcom strojov zabaliť viacero servomotorov do tesných krytov bez toho, aby vyžadovali ťažké aktívne chladiace systémy. Znižuje tiež celkový odber energie stroja, čím sa znižuje požadovaná intenzita prúdu pre hlavné elektrické vedenie.
Voľba medzi týmito motormi výrazne ovplyvňuje konštrukciu mechanickej prevodovky. Krokové motory sa výnimočne dobre spárujú s vodiacimi skrutkami a guľôčkovými skrutkami. Mechanická výhoda skrutkového pohonu znásobuje krútiaci moment krokového motora pri nízkych otáčkach a zároveň udržiava rýchlosť otáčania v optimálnom rozsahu otáčok motora. Stepper poháňajúci guľôčkovú skrutku s rozstupom 5 mm pri 600 otáčkach za minútu poskytuje vynikajúcu lineárnu silu bez rizika zaseknutia pri vysokej rýchlosti.
Servomotory sa lepšie spárujú s remeňovými pohonmi, hrebeňovými a pastorkovými systémami a guľôčkovými skrutkami s vysokým stúpaním. Tieto spôsoby prenosu vyžadujú vysoké rýchlosti otáčania na dosiahnutie rýchleho lineárneho pohybu. Servomotor otáčajúci sa rýchlosťou 3 000 otáčok za minútu poháňajúci remeňový pohon dokáže presunúť užitočné zaťaženie cez trojmetrový portál za zlomok sekundy. Pri párovaní serva s guľôčkovou skrutkou s nízkym stúpaním často potrebujete implementovať planétovú prevodovku, aby ste znížili otáčky motora a zodpovedali zotrvačnosti záťaže, čo zvyšuje mechanickú zložitosť systému.
Krokovým motorom sa darí pri špecifických, kontrolovaných parametroch. Mali by ste špecifikovať steppery pre rýchle indexovanie na krátku vzdialenosť, kde zaťaženie zostáva vysoko predvídateľné. Vynikajú v aplikáciách vyžadujúcich rýchlosť striktne pod 1 000 ot./min. Ich robustný dizajn bez snímača z nich robí preferovanú voľbu pre drsné, špinavé prostredia, kde by optické kódovače zlyhali v dôsledku vniknutia prachu alebo tekutín.
Bežné priemyselné príklady zahŕňajú 3D tlačiarne, základné stolové CNC smerovače a automatizované medicínske pipetovacie stroje. Textilné stroje často využívajú steppery na posúvanie látky v presných, opakovateľných prírastkoch. Peristaltické čerpadlá sa spoliehajú na krokové motory, ktoré dodávajú presné objemy tekutiny pri nízkych rýchlostiach. V týchto aplikáciách mechanické zaťaženie nikdy neprekročí menovitý krútiaci moment motora, vďaka čomu je riadenie s otvorenou slučkou dokonale bezpečné a vysoko efektívne.
Ak aplikácia vyžaduje nepretržitú vysokorýchlostnú prevádzku a jazdu na veľké vzdialenosti, musíte špecifikovať striedavý servomotor. Sú povinné pre systémy manipulujúce s premenlivým alebo nepredvídateľným zaťažením. Aplikácie vyžadujúce indexovanie s vysokou zotrvačnosťou alebo prísne bezpečnostné protokoly a protokoly odolnosti voči chybám sa úplne spoliehajú na spätnú väzbu servopohonov v uzavretej slučke, aby sa zabránilo katastrofickému poškodeniu stroja.
Priemyselné CNC obrábacie centrá používajú servá na pretláčanie ťažkých rezných nástrojov cez husté kovy rôznymi rýchlosťami. Šesťosové robotické ramená vyžadujú servopohony na udržanie absolútneho priestorového povedomia a kompenzáciu presunutia hmotnosti užitočného zaťaženia. Vysokorýchlostné baliace linky, lietajúce nožnice a automaticky riadené vozidlá (AGV) závisia od rýchleho zrýchlenia a dynamickej manipulácie s nákladom, ktoré poskytujú iba servosystémy. Každá aplikácia, kde by polohová chyba mohla spôsobiť haváriu nástroja alebo bezpečnostné riziko, vyžaduje servotechnológiu.
Hybridné steppery s uzavretou slučkou slúžia ako mostová technológia. Výrobcovia pripevňujú kodér na zadnú stranu štandardného krokového motora a spárujú ho so špecializovaným pohonom. Pohon monitoruje enkodér a upravuje prúd, aby zabránil strate krokov, čím efektívne vytvára nízkorýchlostný servosystém. Ak rotor spadne za zadanú polohu, pohon zvýši prúd, aby ho stiahol späť do zarovnania.
Krokovače s uzavretou slučkou by ste mali vyhodnotiť, keď je pre vašu aplikáciu dostatočný štandardný krútiaci moment kroka, ale požadujete overenie absolútnej polohy. Eliminujú riziko stratených krokov bez toho, aby vyžadovali zložité ladenie alebo vysokorýchlostné schopnosti plného AC servosystému. Pracujú chladnejšie ako krokové motory s otvorenou slučkou, pretože pohon môže znížiť prúd pri držaní polohy, aj keď stále nemôžu zodpovedať zachovaniu krútiaceho momentu pri vysokých otáčkach skutočného servomotora.
Predvolené nastavenie striedavého servomotora pre každú pohybovú os vytvára zbytočné nafúknutie systému. Aplikácia komplexného serva s uzavretou slučkou na nízkorýchlostný dopravníkový pás s konštantným zaťažením plytvá technickými hodinami ladenia a zapojenia tienených káblov pri úlohe, ktorá si vyžaduje nulovú dynamickú spätnú väzbu. Táto nadmerná špecifikácia komplikuje elektrickú schému a zvyšuje počet potenciálnych bodov zlyhania v káblovom zväzku.
Toto riziko zmiernite vykonaním prísnej zotrvačnosti zaťaženia a profilovaním otáčok pred špecifikáciou. Vypočítajte presný požadovaný trvalý krútiaci moment a zmapujte maximálnu rýchlosť. Ak rýchlosť nikdy nepresiahne 800 ot./min a hmotnosť záťaže zostáva konštantná, špecifikujte krokový motor. Technológia servopohonov je určená výhradne pre osi, ktoré vyžadujú dynamickú odozvu, variabilnú manipuláciu so záťažou alebo rýchlosť presahujúcu 1 500 ot./min.
Systémy s otvorenou slučkou trpia rezonanciou v strednom pásme. Pri špecifických rýchlostiach, typicky medzi 100 a 200 ot./min, sa prirodzená frekvencia motora vyrovná frekvencii krokových impulzov. To spôsobuje silné vibrácie, nepravidelný pohyb a úplnú stratu krútiaceho momentu, čo vedie k strate krokov. Pred úplným zastavením motora sa bude fyzicky triasť a vydávať nízkofrekvenčné vrčanie.
Rezonanciu zmiernite použitím pokročilých mikrokrokových pohonov, ktoré vyhladzujú priebehy prúdu. Nainštalujte mechanické tlmiče na zadný hriadeľ motora, aby absorbovali energiu vibrácií. Najdôležitejšie je dimenzovať krokový motor s prísnou bezpečnostnou rezervou 30% až 50% krútiaceho momentu. Ak vaša aplikácia vyžaduje krútiaci moment 2 Nm, špecifikujte motor s krútiacim momentom 3 až 4 Nm, aby ste zabezpečili, že bude napájať rezonančné zóny bez zastavenia.
Nesprávne naladené AC servá trpia lovom. Pretože rozlíšenie kódovača je neuveriteľne vysoké, menič neustále zisťuje mikroskopické chyby polohy, keď stojí. Pohon rýchlo osciluje hriadeľ motora tam a späť a snaží sa nájsť presnú nulovú polohu. To spôsobuje počuteľné chvenie, zvýšenú spotrebu energie pri nulovej rýchlosti a rýchle prehriatie vinutia motora.
Zmiernite lov využitím moderných diskov s robustnými algoritmami automatického ladenia. Zabezpečte správne prispôsobenie zotrvačnosti záťaže k motoru počas fázy mechanického návrhu. Udržujte pomer zotrvačnosti striktne pod 10:1. Ak je záťaž pre rotor motora príliš veľká, pohon nedokáže stabilizovať systém. Nakoniec implementujte filtre mŕtveho pásma do softvéru pohonu. Pásmo necitlivosti hovorí meniču, aby ignoroval pozičné chyby menšie ako niekoľko počtov kódovačov, čo umožňuje motoru ticho pokojne stáť.
Ani jedna technológia motora nie je univerzálne lepšia. Správny výber závisí výlučne od dôkladnej analýzy vašich mechanických požiadaviek. Určenie správneho motora predchádza poruchám stroja, eliminuje zbytočnú inžiniersku zložitosť a zaisťuje spoľahlivú dlhodobú prevádzku. Ak chcete dokončiť výber, vykonajte nasledujúce kroky:
Vypočítajte si presné požiadavky na nepretržitý a špičkový krútiaci moment pomocou softvéru na mechanické dimenzovanie na základe hmotnosti užitočného zaťaženia a koeficientov trenia.
Zmapujte požadovaný rýchlostný profil a zistite, či vaše maximálne otáčky prekračujú prah poklesu krútiaceho momentu krokového motora.
Vypočítajte pomer zotrvačnosti záťaže k motoru, aby ste určili, či potrebujete planétovú prevodovku na stabilné ladenie serva.
Vyhodnoťte prevádzkové prostredie a rozhodnite sa, či optické kódovače prežijú alebo či je potrebný bezsenzorový krokový ovládač.
Pred dokončením hardvérovej špecifikácie a elektrických schém sa poraďte so špecialistom na riadenie pohybu, aby ste si overili svoje výpočty.
Odpoveď: Krokové motory vyžadujú konštantný odber prúdu na udržanie prídržného momentu. Pohon dodáva plný výkon vinutiam statora aj pri úplnom voľnobehu motora. To vytvára značné teplo. Striedavé servomotory používajú odber prúdu závislý od zaťaženia. Spotrebúvajú iba presné množstvo energie potrebné na udržanie špecifického zaťaženia proti vonkajším silám. Ak nepôsobí žiadna vonkajšia sila, prúd serva klesne takmer na nulu.
Odpoveď: Nie. Krokové motory trpia silnou degradáciou krútiaceho momentu pri vysokých rýchlostiach v dôsledku indukčnosti vinutia. Keď sa otáčky zvyšujú, magnetické pole sa nemôže vytvoriť dostatočne rýchlo pred príchodom impulzu ďalšieho kroku. To spôsobí, že motor stratí krútiaci moment a nakoniec sa zastaví. AC servopohony si zachovávajú plochú krivku krútiaceho momentu až do svojich maximálnych menovitých otáčok, vďaka čomu sú povinné pre vysokorýchlostné aplikácie.
Odpoveď: Krokový motor stráca kroky, keď mechanické zaťaženie prekročí dostupný krútiaci moment motora. Stáva sa to v dôsledku náhleho mechanického zaseknutia, nadmernej rýchlosti zrýchlenia alebo prevádzky v strednopásmových rezonančných zónach. Pretože štandardné krokové motory nemajú spätnú väzbu, pohon naďalej vysiela impulzy, zatiaľ čo rotor zostáva zastavený. Systém stráca svoju fyzickú polohu, čo si vyžaduje úplný cyklus navádzania stroja na obnovenie.
Odpoveď: Striedavé servomotory často vyžadujú, aby prevodovky zodpovedali ich nízkej zotrvačnosti rotora veľkému mechanickému zaťaženiu. Prevodovky znižujú vysoké otáčky serva a zároveň znásobujú výstupný krútiaci moment. Ak je zotrvačnosť záťaže viac ako desaťnásobok zotrvačnosti motora, pohon nemôže stabilizovať regulačnú slučku. Prevodovka znižuje odrazenú zotrvačnosť o druhú mocninu prevodového pomeru, čím zabezpečuje stabilné ladenie.
Odpoveď: Mikrokrokovanie zvyšuje pozičné rozlíšenie a vyhladzuje otáčanie motora, ale drasticky znižuje prírastkový prídržný moment. Pretože rotor balansuje medzi dvoma fyzickými magnetickými pólmi pomocou proporcionálneho prúdu, vyžaduje len veľmi malú vonkajšiu silu na mierne posunutie motora. S touto prírastkovou stratou krútiaceho momentu musíte počítať pri dimenzovaní motora pre aplikácie vyžadujúce vysokú presnosť pri zaťažení.
