Vizualizări: 0 Autor: Editor site Ora publicării: 2026-11-04 Origine: Site
Servomotoarele pentru transferul în depozit și sistemele AS/RS pot suporta poziționarea repetată, accelerația controlată și mișcarea coordonată. Aplicațiile includ deplasarea navetei, axele stivuitoarelor, extractoare telescopice și mecanisme de transfer.
Cu toate acestea, aceste axe nu împărtășesc o specificație a motorului. O navetă orizontală trebuie să învingă rezistența la deplasare și să-și accelereze masa în mișcare. Un palan trebuie, de asemenea, să gestioneze gravitația, sarcinile suspendate și scăderea energiei.
Alegerea corectă începe cu mecanismul și ciclul de funcționare. Numai puterea motorului, rezoluția codificatorului sau viteza rețelei nu pot stabili debitul de recuperare sau performanța de poziționare.
Cuprins
Un sistem automat de stocare și recuperare combină echipamente mecanice, detecție, controale și software de depozit. Sistemul de acționare execută mișcarea, în timp ce software-ul de nivel superior gestionează sarcinile și fluxul de inventar.
Debitul depinde de operațiunea completă, inclusiv de călătorie, decontare, manipulare a încărcăturii, coadă și disponibilitatea transferului.
Axă sau mecanism |
Datoria principală |
Intrări importante de selecție |
|---|---|---|
Navetă orizontală |
Mutați tocurile sau suporturile între poziții |
Masa în mișcare, geometria roții sau scripetelui, rezistență, accelerație și tracțiune |
Deplasare automacara |
Poziționați macaraua de-a lungul unui culoar |
Masa totală în mișcare, distanța de deplasare, transmisia și răspunsul catargului |
Palan vertical |
Ridicați și coborâți un cărucior și o sarcină utilă |
Sarcină gravitațională, contrabalansare, accelerare, reținere și energie regenerată |
Extractor telescopic |
Introduceți sau preluați o încărcătură |
Geometria extensiei, frecarea, schimbarea distribuției sarcinii și alinierea |
Transportor de transfer |
Schimbați sarcinile cu echipamentele adiacente |
Rezistența curelei sau rolelor, distanța indexată, reținerea produsului și sincronizarea |
Robot de depozit mobil |
Călătoriți și andocați la punctele de transfer |
Autonomia bateriei, încărcarea pe roți, tracțiune, direcție și localizare |
Nu fiecare axă a depozitului necesită control servo. Transportoarele continue pot folosi motoare cu angrenaje cu viteze variabile adecvate. Unele sarcini modeste de poziționare pot fi, de asemenea, îndeplinite de sistemele pas cu pas sau alte sisteme de acţionare.
Comparați performanța de mișcare necesară cu capacitățile întregului aranjament de acționare.
„Servo” descrie funcționarea controlată de feedback. „BLDC” descrie o construcție a motorului fără perii și terminologia de comutare. Un motor fără perii poate face parte dintr-un sistem servo atunci când este asociat cu feedback adecvat, electronică de comandă și comenzi.
De asemenea, motoarele cu inducție pot funcționa cu unități controlate prin feedback. Ele nu ar trebui descrise ca fiind incapabile de poziționare pur și simplu pentru că instalațiile de bază ale transportoarelor folosesc adesea controlul vitezei.
Tiger Motion's Gama standard de servomotoare oferă opțiuni de revizuire în raport cu specificațiile unei axe. Confirmați valorile nominale ale motorului selectat și unitatea compatibilă, în loc să alegeți numai după eticheta tehnologiei.
Documentați masa în mișcare, intervalul de sarcină utilă, distanța de deplasare, viteza, accelerația, oprirea și frecvența ciclului pentru fiecare axă.
Includeți căruciorul, furcile, cablurile, lanțurile și alte componente mobile, acolo unde este cazul. Pentru mecanismele de ridicare, luați în considerare contragreutățile sau contrabalanțele și forțele în ambele direcții.
Este posibil ca cea mai solicitantă condiție să nu fie cea mai grea sarcină utilă. Un cărucior gol contraponderat poate produce o cerere de vârf diferită, în timp ce un extractor extins poate modifica distribuția sarcinii și rigiditatea mecanică.
O relație utilă cu axa rotativă este:
Cuplul motor necesar = cuplul de accelerare + cuplul rezistent + cuplul gravitațional, acolo unde este cazul
Cuplul de accelerație depinde de inerția totală raportată la arborele motorului și de accelerația unghiulară. Rezistența include frecarea și forțele de proces relevante, cu eficiența transmisiei tratată corespunzător.
Verifica:
Cuplul maxim în timpul accelerației, decelerației și transferului de sarcină.
Cuplul necesar pe toată gama de viteze.
Cuplul RMS pe ciclul reprezentativ.
Durata de suprasarcină permisă.
Conducerea curentului și capacitatea de alimentare.
Perioade de reținere și funcționare la viteză mică.
Limite termice în condiții reale de instalare.
Nu utilizați puterea nominală ca înlocuitor pentru analiza cuplu-viteză. Unitatea, tensiunea de alimentare, înfășurarea și condițiile de funcționare afectează nivelul de performanță utilizabil.
Inerția sarcinii trebuie reflectată prin transmisia reală. Pentru o sarcină rotativă în spatele unui reductor ideal, inerția reflectată scade odată cu pătratul raportului de reducere.
Nu există o cerință universală 5:1 sau 10:1 care să determine dacă fiecare axă a depozitului va fi stabilă. Rigiditatea mecanică, conformitatea, lățimea de bandă de control și timpul necesar de așezare contează și ele.
O cutie de viteze poate crește cuplul de ieșire și poate regla viteza motorului, dar adaugă pierderi, joc și limite mecanice. Examinați funcționarea maximă a cutiei de viteze, sarcinile la rulmenți de ieșire, lubrifierea și cerințele de service.
Tiger Motion's motoreductoarele servo-integrate pot fi evaluate acolo unde un aranjament cu angrenaje se potrivește mecanismului. Confirmați dacă produsul propus include doar o cutie de viteze sau include și electronică de transmisie.
Accelerația mai mare poate scurta timpul de călătorie în timp ce crește vibrațiile structurale sau mișcarea sarcinii.
Pentru un stivuitor înalt, deformarea și oscilația catargului pot influența timpul necesar înainte de introducerea sarcinii. Pentru o navetă, tracțiunea roților sau reținerea sarcinii pot limita accelerația utilizabilă înainte ca capacitatea motorului să o facă.
Evaluați intervalul complet de mutare și decontare. Profilele adecvate de accelerație și smucitură pot reduce excitația mecanică, dar acestea trebuie testate cu sarcini reprezentative.
Un encoder de motor măsoară poziția arborelui motorului. Nu măsoară în mod direct fiecare eroare dintre arbore și sarcină.
Alunecarea roții, jocul cutiei de viteze, întinderea curelei, alinierea cremalierelor, deformarea catargului și îndoirea furcii pot afecta poziția finală de transfer.
Prin urmare, unele modele folosesc senzori suplimentari de măsurare a poziției sau de andocare. Definiți cerințele de precizie a poziționării, repetabilitate și aliniere la punctul de manipulare a sarcinii.
Rezoluția mai mare a codificatorului nu permite automat distanțe mai înguste pentru rack. Proiectarea spațiului liber trebuie să țină cont și de toleranțele rackului, dimensiunile sarcinii, deformarea și incertitudinea de poziționare.
Feedback-ul absolut poate simplifica referirea, dar comportamentul într-o singură întoarcere și în mai multe rânduri diferă. Reținerea poziției depinde de codificator și de configurația sistemului.
După o întrerupere a alimentării, poziția motorului în sine nu poate dovedi că sarcina, cureaua, roata sau mecanismul au rămas în starea așteptată.
Definiți verificările de repornire, cerințele de referință, detectarea prezenței încărcăturii și recuperarea după extracția întreruptă. Nu presupuneți că un encoder absolut elimină toți pașii de orientare sau inspecție.
Un servo poate produce cuplu de menținere atunci când este alimentat, în limitele sale de funcționare. Acest lucru nu este echivalent cu un aranjament mecanic care împiedică o sarcină suspendată să coboare atunci când cuplul nu este disponibil.
Pentru un palan, evaluați sarcina maximă, comportamentul transmisiei, capacitatea de frânare, momentul de cuplare și eliberare și condițiile de defecțiune. O frână de oprire nu ar trebui să fie considerată adecvată pentru opriri dinamice repetate.
Funcțiile de siguranță ale conducerii trebuie să se potrivească și cu aplicația. Safe Torque Off nu asigură izolarea electrică și nu oprește mișcarea gravitațională. Safe Stop 1 combină oprirea controlată cu eliminarea ulterioară a cuplului, în timp ce Safe Stop 2 trece la o oprire de funcționare monitorizată.
Aceste funcții nu stabilesc, prin ele însele, o soluție completă de susținere a sarcinii. Confirmați arhitectura și capabilitățile componentelor necesare prin evaluarea riscurilor mașinii.
Coborârea palanului și decelerația axelor pot returna energie sistemului electric.
Pentru o sarcină necontraponderată, modificarea energiei potențiale gravitaționale poate fi estimată din:
Energie = masa × accelerația gravitațională × modificarea înălțimii
Energia electrică reală depinde de mecanism, de contrabalansare, de pierderi și de secvența de funcționare.
Aranjamentele posibile includ rezistențe de frânare, magistrale DC partajate compatibile și surse regenerative. Restituirea energiei la alimentarea instalației necesită echipamente adecvate; nu este o caracteristică a fiecărei unități servo.
O magistrală partajată poate schimba energie între axele conectate, dar mai multe axe se pot regenera simultan. Dimensionați calea de absorbție sau retur pentru sarcina relevantă și urmați cerințele de conectare ale producătorului.
Software-ul de management și execuție al depozitelor emit în general sarcini prin ierarhia de control a sistemului. Controlerul mașinii și acționările execută mișcările axelor.
Confirmați compatibilitatea controlerului, modurile de funcționare ale unității, funcțiile de mișcare și răspunsurile la erori. Suportul EtherCAT, PROFINET sau EtherNet/IP singur nu stabilește o capacitate de sincronizare identică.
Definiți, de asemenea, ce informații de diagnosticare sunt disponibile și cum ajung acestea la sistemele de întreținere. Creșterea curentului motorului poate indica schimbarea rezistenței mecanice, dar schimbările de sarcină și condițiile de funcționare trebuie luate în considerare înainte de a diagnostica uzura.
Un aspect centralizat al unității poate simplifica accesul la electronice. Un aranjament descentralizat poate scurta unele conexiuni ale motoarelor și poate sprijini echipamente modulare.
Comparați ambele cu răcirea, expunerea la mediu, masa în mișcare, accesul la service și distribuția energiei.
O unitate de acţionare integrată cu motor nu are în mod automat un anumit grad de IP. Tehnologia cu un singur cablu poate simplifica rutarea, dar nu elimină oboseala cablului. Verificați cotele de flexibilitate, raza de îndoire, torsiune, conectori și accesul de înlocuire.
Pentru modelele de navetă alimentate cu baterie, includeți intervalul de funcționare a bateriei, curentul de vârf, căderea de tensiune și acceptarea energiei regenerative.
Măsurați sau specificați condițiile reale de mediu din jurul motorului. Șasiul închis, fluxul de aer restricționat, praful și condensul de depozitare la rece pot necesita prevederi diferite.
Nu presupuneți o diferență fixă de temperatură între nivelul podelei și cel al raftului superior. Validați instalarea în funcție de cerințele de răcire și derating ale motorului selectat.
Dimensiunile standard ale flanșelor pot ajuta la achiziție, dar nu garantează înlocuirea prin introducere. De asemenea, trebuie să se potrivească geometria arborelui, protocolul de feedback, datele înfășurării, conectorii, detaliile frânelor, compatibilitatea unității și parametrii.
Testarea de acceptare ar trebui să includă sarcini minime și maxime, distanțe reprezentative de călătorie, cicluri repetate și secvența de transfer prevăzută.
Înregistra:
Timpul de deplasare și așezare în pozițiile de depozitare relevante.
Repetabilitate de poziționare și transfer de sarcină.
Temperaturile motorului și ale transmisiei.
Comportamentul curentului de vârf și al tensiunii de magistrală.
Menținerea palanului și secvențierea frânelor.
Răspunsuri de eroare, pierdere de putere și repornire.
Mișcarea cablului și interferența mecanică.
Evaluați debitul și costul ciclului de viață folosind rezultate măsurate. O actualizare a motorului poate ajuta o axă să își atingă ținta, dar nu poate garanta mai multe recuperări dacă blocajul se află în altă parte a sistemului.
Selectați dintre cerințele complete de cuplu-viteză, termice, transmisie și control. Numai masa paletului este insuficientă pentru a alege motorul sau pentru a stabili o poziționare sigură.
Posibil, dar fiecare taxă trebuie calculată separat. O axă de ridicare adaugă cerințe de gravitație, de reținere, de secvențiere a frânelor și de energie de scădere.
Nu neapărat. Poate simplifica referirea, dar transmisia mecanică, menținerea poziției, starea sarcinii și procedurile de recuperare necesită încă verificare.
Nu. Unele disipă excesul de energie printr-o rezistență de frânare, în timp ce altele acceptă autobuze partajate sau surse regenerative. Confirmați unitatea selectată și arhitectura de alimentare.
Furnizați tipul de axe, mecanismul, masele în mișcare și sarcina utilă, deplasarea, profilul de mișcare, rata de ciclu, transmisia, alimentarea, controlerul, ținta de poziționare, mediul și cerințele de menținere.
Selectați motoare pentru deplasarea navetei, ridicare, extracție sau transfer de sarcină? Partajați aspectul axei, intervalul de încărcare, ciclul de producție, detaliile transmisiei și cerințele controlerului cu Tiger Motion.
Contactați Tiger Motion pentru a discuta despre opțiunile de motor și pentru a solicita informații tehnice specifice modelului. Includeți cerințele de frână, feedback, mediu și instalare, astfel încât configurația propusă să poată fi revizuită în raport cu sarcina prevăzută.
