Zobrazenia: 0 Autor: Editor stránok Čas zverejnenia: 2026-11-04 Pôvod: stránky
Servomotory pre skladové presuny a systémy AS/RS môžu podporovať opakované polohovanie, riadené zrýchlenie a koordinovaný pohyb. Aplikácie zahŕňajú kyvadlovú dopravu, osi stohovacích žeriavov, teleskopické vyťahovače a prenosové mechanizmy.
Tieto osi však nezdieľajú jednu špecifikáciu motora. Horizontálny raketoplán musí prekonať cestovný odpor a zrýchliť svoju pohybujúcu sa hmotu. Kladkostroj musí zvládať aj gravitáciu, zavesené bremená a energiu spúšťania.
Správny výber začína mechanizmom a pracovným cyklom. Výkon motora, rozlíšenie kódovača alebo rýchlosť siete samy o sebe nedokážu určiť priepustnosť vyhľadávania ani výkon polohovania.
Obsah
Automatizovaný systém skladovania a vyhľadávania kombinuje mechanické vybavenie, snímanie, ovládacie prvky a skladový softvér. Pohonný systém vykonáva pohyb, zatiaľ čo softvér vyššej úrovne riadi úlohy a tok zásob.
Priepustnosť závisí od celej operácie, vrátane jazdy, usadzovania, manipulácie s nákladom, radenia a dostupnosti prenosu.
Os alebo mechanizmus |
Hlavná povinnosť |
Dôležité výberové vstupy |
|---|---|---|
Horizontálny raketoplán |
Presuňte tašky alebo nosiče medzi polohami |
Pohyblivá hmota, geometria kolies alebo remenice, odpor, zrýchlenie a trakcia |
Pojazd stohovač-žeriav |
Umiestnite žeriav pozdĺž uličky |
Celková pohyblivá hmotnosť, prejazdová vzdialenosť, prenos a odozva stožiara |
Vertikálny zdvihák |
Zdvihnite a spustite vozík a užitočné zaťaženie |
Gravitačná záťaž, protiváha, zrýchlenie, držanie a regenerovaná energia |
Teleskopický odsávač |
Vložte alebo vytiahnite záťaž |
Geometria predĺženia, trenie, zmena rozloženia zaťaženia a zarovnanie |
Prepravný dopravník |
Vymeňte náklady so susedným zariadením |
Odpor pásu alebo valčeka, vzdialenosť indexu, obmedzenie produktu a načasovanie |
Mobilný skladový robot |
Cestujte a zastavujte na prestupných miestach |
Dosah batérie, zaťaženie kolies, trakcia, riadenie a lokalizácia |
Nie každá skladová os vyžaduje servo riadenie. Kontinuálne dopravníky môžu využívať prevodové motory s vhodnými pohonmi s premenlivou rýchlosťou. Niektoré skromné polohovacie úlohy môžu vykonávať aj krokové alebo iné ovládacie systémy.
Porovnajte požadovaný pohybový výkon s možnosťami kompletného usporiadania pohonu.
'Servo' popisuje prevádzku riadenú spätnou väzbou. 'BLDC' popisuje konštrukciu bezkomutátorového motora a terminológiu komutácie. Bezkomutátorový motor môže tvoriť súčasť servosystému, keď je spárovaný s vhodnou spätnou väzbou, elektronikou pohonu a ovládacími prvkami.
Podobne môžu indukčné motory pracovať s pohonmi riadenými spätnou väzbou. Nemali by byť opísané ako neschopné polohovania jednoducho preto, že základné inštalácie dopravníkov často používajú reguláciu rýchlosti.
Tiger Motion's štandardný rad servomotorov poskytuje možnosti na porovnanie so špecifikáciou osi. Overte si menovité hodnoty zvoleného motora a kompatibilný pohon namiesto výberu iba podľa technologického štítku.
Zaznamenajte pohyblivú hmotnosť, rozsah užitočného zaťaženia, prejdenú vzdialenosť, rýchlosť, zrýchlenie, zotrvanie a frekvenciu cyklov pre každú os.
V prípade potreby zahrňte vozík, vidlice, káble, reťaze a iné pohyblivé komponenty. Pri zdvíhacích mechanizmoch zohľadnite protizávažia alebo protizávažia a sily v oboch smeroch.
Najnáročnejšou podmienkou nemusí byť najťažšie užitočné zaťaženie. Prázdny vozík s protizávažím môže produkovať iný špičkový dopyt, zatiaľ čo predĺžený vyťahovač môže zmeniť rozloženie zaťaženia a mechanickú tuhosť.
Užitočný vzťah rotačnej osi je:
Požadovaný krútiaci moment motora = krútiaci moment zrýchlenia + odporový krútiaci moment + gravitačný krútiaci moment, ak je to vhodné
Krútiaci moment zrýchlenia závisí od celkovej zotrvačnosti vzhľadom na hriadeľ motora a uhlového zrýchlenia. Odolnosť zahŕňa príslušné trecie a procesné sily, pričom účinnosť prenosu je primerane spracovaná.
Skontrolujte:
Špičkový krútiaci moment počas zrýchlenia, spomalenia a prenosu zaťaženia.
Požadovaný krútiaci moment v celom rozsahu otáčok.
RMS krútiaci moment počas reprezentatívneho cyklu.
Povolené trvanie preťaženia.
Hnací prúd a schopnosť napájania.
Doby zdržania a prevádzka pri nízkej rýchlosti.
Tepelné limity pri skutočných podmienkach inštalácie.
Nepoužívajte menovitý výkon ako náhradu za analýzu krútiaceho momentu a otáčok. Pohon, napájacie napätie, vinutie a prevádzkové podmienky ovplyvňujú využiteľný výkon.
Zotrvačnosť záťaže sa musí prejaviť cez skutočný prevod. Pre rotačné zaťaženie za ideálnou redukčnou prevodovkou sa odrazená zotrvačnosť znižuje s druhou mocninou redukčného pomeru.
Neexistuje žiadna univerzálna požiadavka 5:1 alebo 10:1, ktorá by určovala, či bude každá os skladu stabilná. Dôležitá je aj mechanická tuhosť, poddajnosť, šírka riadiaceho pásma a požadovaný čas ustálenia.
Prevodovka môže zvýšiť výstupný krútiaci moment a upraviť rýchlosť motora, ale pridáva straty, vôľu a mechanické limity. Skontrolujte špičkové zaťaženie prevodovky, zaťaženie výstupných ložísk, mazanie a servisné požiadavky.
Tiger Motion's prevodové motory s integrovaným servomotorom možno hodnotiť tam, kde usporiadanie prevodovky vyhovuje mechanizmu. Potvrďte, či navrhovaný produkt obsahuje iba prevodovku alebo obsahuje aj elektroniku pohonu.
Vyššie zrýchlenie môže skrátiť čas jazdy a zároveň zvýšiť štrukturálne vibrácie alebo pohyb nákladu.
V prípade vysokého stohovacieho žeriavu môže vychýlenie stožiara a oscilácia ovplyvniť čas potrebný pred vložením nákladu. V prípade raketoplánu môže trakcia kolesa alebo obmedzenie nákladu obmedziť použiteľné zrýchlenie skôr ako schopnosť motora.
Vyhodnoťte úplný interval pohybu a usadzovania. Vhodné profily zrýchlenia a trhania môžu znížiť mechanické budenie, ale musia sa testovať s reprezentatívnym zaťažením.
Kódovač motora meria polohu hriadeľa motora. Nemeria priamo každú chybu medzi hriadeľom a záťažou.
Preklzávanie kolies, vôľa prevodovky, natiahnutie remeňa, zarovnanie hrebeňa, vychýlenie stožiara a ohyb vidlíc môžu ovplyvniť konečnú polohu presunu.
Niektoré konštrukcie preto využívajú dodatočné meranie polohy alebo dokovacie senzory. Definujte požiadavky na presnosť polohovania, opakovateľnosť a zarovnanie v bode manipulácie s nákladom.
Vyššie rozlíšenie kódovača automaticky neumožňuje užšie vzdialenosti stojana. Návrh vôle musí brať do úvahy aj tolerancie stojana, rozmery zaťaženia, priehyb a neistotu umiestnenia.
Absolútna spätná väzba môže zjednodušiť referencovanie, ale správanie pri jednom a viacerých otáčkach sa líši. Zachovanie polohy závisí od kódovača a konfigurácie systému.
Po prerušení napájania samotná poloha motora nemusí dokázať, že bremeno, remeň, koleso alebo mechanizmus zostali v očakávanom stave.
Definujte kontroly reštartu, požiadavky na odkazy, detekciu prítomnosti záťaže a obnovu z prerušenej extrakcie. Nepredpokladajte, že absolútny kódovač eliminuje všetky kroky navádzania alebo kontroly.
Servo môže pri napájaní vytvárať prídržný krútiaci moment v rámci svojich prevádzkových limitov. To nie je ekvivalentné mechanickému usporiadaniu, ktoré zabraňuje klesnutiu zaveseného bremena, keď nie je k dispozícii krútiaci moment.
V prípade kladkostroja posúďte maximálne zaťaženie, správanie prevodovky, brzdnú kapacitu, načasovanie zapojenia a uvoľnenia a poruchové stavy. Zádržná brzda by sa nemala považovať za vhodnú na opakované dynamické zastavenie.
Funkcie bezpečnosti pohonu musia tiež zodpovedať aplikácii. Bezpečné vypnutie krútiaceho momentu neposkytuje elektrickú izoláciu ani nezastavuje pohyb poháňaný gravitáciou. Bezpečné zastavenie 1 kombinuje riadené zastavenie s následným odstránením krútiaceho momentu, zatiaľ čo bezpečné zastavenie 2 prechádza do monitorovaného prevádzkového zastavenia.
Tieto funkcie samy o sebe nevytvárajú kompletné riešenie na uchytenie nákladu. Potvrďte požadovanú architektúru a schopnosti komponentov prostredníctvom hodnotenia rizika stroja.
Spustenie kladkostroja a spomalenie osi môže vrátiť energiu do elektrického systému.
Pre nevážené zaťaženie možno zmenu gravitačnej potenciálnej energie odhadnúť z:
Energia = hmotnosť × gravitačné zrýchlenie × zmena výšky
Skutočná elektrická energia závisí od mechanizmu, protiváhy, strát a prevádzkovej postupnosti.
Možné usporiadania zahŕňajú brzdné odpory, kompatibilné zdieľané jednosmerné zbernice a regeneračné zdroje. Vrátenie energie do zásobovania zariadenia vyžaduje vhodné vybavenie; nie je to vlastnosť každého servopohonu.
Zdieľaná zbernica môže vymieňať energiu medzi pripojenými osami, ale súčasne sa môže regenerovať niekoľko osí. Dimenzujte absorbčnú alebo spätnú dráhu pre príslušné zaťaženie a dodržiavajte požiadavky výrobcu na pripojenie.
Softvér na riadenie a realizáciu skladu vo všeobecnosti zadáva úlohy prostredníctvom hierarchie riadenia systému. Riadiaca jednotka stroja a pohony vykonávajú pohyby osí.
Potvrďte kompatibilitu ovládača, prevádzkové režimy pohonu, funkcie pohybu a reakcie na chyby. Samotná podpora EtherCAT, PROFINET alebo EtherNet/IP nezabezpečuje rovnakú schopnosť synchronizácie.
Definujte tiež, aké diagnostické informácie sú dostupné a ako sa dostanú do systémov údržby. Zvýšený prúd motora môže naznačovať meniaci sa mechanický odpor, ale pred diagnostikovaním opotrebovania je potrebné zvážiť zmeny zaťaženia a prevádzkové podmienky.
Centralizované usporiadanie disku môže zjednodušiť prístup k elektronike. Decentralizované usporiadanie môže skrátiť niektoré pripojenia motora a podporovať modulárne vybavenie.
Porovnajte oboje s chladením, vplyvom prostredia, pohybujúcou sa hmotou, prístupom k službám a distribúciou energie.
Pohon integrovaný s motorom nemá automaticky konkrétne hodnotenie IP. Technológia jedného kábla môže zjednodušiť vedenie, ale neodstráni únavu kábla. Skontrolujte hodnoty ohybu, polomer ohybu, krútenie, konektory a náhradný prístup.
Pri konštrukciách raketoplánov napájaných z batérie zahrňte prevádzkový dosah batérie, špičkový prúd, pokles napätia a akceptáciu regeneratívnej energie.
Zmerajte alebo špecifikujte skutočné okolité podmienky okolo motora. Uzavretý podvozok, obmedzené prúdenie vzduchu, prach a kondenzácia v chladiarenských priestoroch môžu vyžadovať iné opatrenia.
Nepredpokladajte pevný teplotný rozdiel medzi úrovňou podlahy a horného koša. Overte inštaláciu podľa požiadaviek na chladenie a zníženie výkonu zvoleného motora.
Štandardné veľkosti prírub môžu pomôcť pri obstarávaní, ale nezaručujú výmenu v mieste inštalácie. Zhodovať sa musí aj geometria hriadeľa, protokol spätnej väzby, údaje o vinutí, konektory, detaily bŕzd, kompatibilita pohonu a parametre.
Preberacie skúšky by mali zahŕňať minimálne a maximálne zaťaženie, reprezentatívne cestovné vzdialenosti, opakované cykly a zamýšľanú postupnosť presunu.
Záznam:
Čas presunu a usadzovania na príslušných skladovacích pozíciách.
Opakovateľnosť polohovania a prenosu zaťaženia.
Teploty motora a pohonu.
Chovanie špičkového prúdu a napätia zbernice.
Držanie zdviháka a radenie bŕzd.
Reakcie na poruchu, výpadok napájania a reštart.
Pohyb kábla a mechanické rušenie.
Vyhodnoťte priepustnosť a náklady na životný cyklus pomocou nameraných výsledkov. Inovácia motora môže pomôcť osi dosiahnuť jej cieľ, ale nemôže zaručiť viac vyhľadávaní, ak je úzky profil inde v systéme.
Vyberte si z kompletných požiadaviek na krútiaci moment, rýchlosť, teplotu, prevodovku a riadenie. Samotná hmotnosť palety nestačí na výber motora alebo na vytvorenie bezpečného umiestnenia.
Možno, ale každé clo sa musí vypočítať samostatne. Zdvíhacia os zvyšuje požiadavky na gravitáciu, pridržiavanie, radenie bŕzd a spúšťanie.
Nie nevyhnutne. Môže to zjednodušiť odkazovanie, ale mechanický prenos, zachovanie polohy, stav zaťaženia a postupy obnovy stále vyžadujú overenie.
Nie. Niektoré odvádzajú prebytočnú energiu cez brzdový odpor, zatiaľ čo iné podporujú zdieľané zbernice alebo regeneračné zdroje. Potvrďte vybratú architektúru pohonu a napájania.
Poskytnite typ osi, mechanizmus, pohyblivé a užitočné zaťaženie, dráhu, profil pohybu, rýchlosť cyklu, prenos, napájanie, ovládač, polohovací cieľ, prostredie a požiadavky na držanie.
Vyberáte motory na kyvadlovú dopravu, zdvíhanie, vyťahovanie alebo prenášanie záťaže? Zdieľajte svoje rozloženie osí, rozsah zaťaženia, výrobný cyklus, podrobnosti o prenose a požiadavky na ovládač pomocou Tiger Motion.
Kontaktujte Tiger Motion , aby ste prediskutovali možnosti motora a vyžiadali si technické informácie špecifické pre daný model. Zahrňte požiadavky na brzdu, spätnú väzbu, životné prostredie a inštaláciu, aby bolo možné navrhovanú konfiguráciu posúdiť vzhľadom na zamýšľanú prevádzku.
