Перегляди: 0 Автор: Редактор сайту Час публікації: 2026-11-04 Походження: Сайт
Серводвигуни для складських транспортних засобів і систем AS/RS можуть підтримувати повторне позиціонування, контрольоване прискорення та скоординований рух. Застосування включають човникові переміщення, осі кранів-штабелерів, телескопічні екстрактори та механізми передачі.
Однак ці осі не мають однієї специфікації двигуна. Горизонтальний човник повинен долати опір руху і прискорювати свою рухому масу. Підйомник також повинен контролювати силу тяжіння, підвішені вантажі та опускати енергію.
Правильний вибір починається з механізму та робочого циклу. Потужність двигуна, роздільна здатність кодера чи швидкість мережі самі по собі не можуть визначити пропускну здатність пошуку чи позиціонування.
Зміст
Автоматизована система зберігання та пошуку поєднує механічне обладнання, датчики, засоби керування та складське програмне забезпечення. Система приводу виконує переміщення, тоді як програмне забезпечення вищого рівня керує завданнями та потоком запасів.
Пропускна здатність залежить від повної операції, включаючи подорожі, поселення, обробку вантажів, чергування та доступність передачі.
Вісь або механізм |
Основний обов'язок |
Важливі параметри вибору |
|---|---|---|
Горизонтальний човник |
Переміщуйте сумки або переноски між позиціями |
Рухома маса, геометрія колеса або шківа, опір, прискорення та тяга |
Штабелер-кран подорожній |
Розмістіть кран уздовж проходу |
Загальна рухома маса, відстань руху, трансмісія та відгук щогли |
Вертикальний підйомник |
Піднімайте та опускайте каретку та корисний вантаж |
Гравітаційне навантаження, противага, прискорення, утримання та регенерована енергія |
Телескопічний екстрактор |
Вставте або витягніть вантаж |
Геометрія розширення, тертя, зміна розподілу навантаження та вирівнювання |
Передавальний конвеєр |
Обмін вантажами з сусіднім обладнанням |
Опір ременя або ролика, індексна відстань, обмеження продукту та синхронізація |
Мобільний складський робот |
Проїзд і стиковка в пунктах пересадки |
Діапазон заряду батареї, навантаження на колесо, тяга, рульове керування та локалізація |
Не кожна вісь складу потребує сервокерування. Конвеєри безперервної дії можуть використовувати редукторні двигуни з відповідними приводами із змінною швидкістю. Деякі скромні функції позиціонування також можуть виконуватися кроковими або іншими приводними системами.
Порівняйте необхідну продуктивність руху з можливостями повної системи приводу.
'Серво' описує роботу, керовану зворотним зв'язком. 'BLDC' описує конструкцію безщіткового двигуна та термінологію комутації. Безщітковий двигун може бути частиною сервосистеми, якщо його поєднати з відповідним зворотним зв’язком, електронікою приводу та елементами керування.
Так само асинхронні двигуни можуть працювати з приводами, керованими зворотним зв'язком. Їх не слід описувати як нездатні позиціонувати лише тому, що базові конвеєрні установки часто використовують контроль швидкості.
Tiger Motion's серія стандартних серводвигунів надає варіанти перевірки щодо специфікації осі. Перевірте номінальні параметри вибраного двигуна та сумісний привід, а не вибирайте лише за етикеткою технології.
Задокументуйте рухому масу, діапазон корисного навантаження, відстань руху, швидкість, прискорення, час перебування та частоту циклів для кожної осі.
Додайте каретку, вилки, троси, ланцюги та інші рухомі компоненти, де це необхідно. Для підйомних механізмів враховуйте противаги або противаги та сили в обох напрямках.
Найвимогливіша умова може не бути найважчим корисним вантажем. Порожня каретка з противагою може призвести до іншого пікового попиту, тоді як подовжений екстрактор може змінити розподіл навантаження та механічну жорсткість.
Корисна залежність осі обертання:
Необхідний крутний момент двигуна = крутний момент прискорення + крутний момент опору + крутний момент сили тяжіння, де це можливо
Момент прискорення залежить від повної інерції вала двигуна та кутового прискорення. Опір включає відповідні сили тертя та технологічні сили, причому ефективність передачі розглядається належним чином.
перевірити:
Максимальний крутний момент під час розгону, уповільнення та передачі навантаження.
Необхідний крутний момент у всьому діапазоні обертів.
Середньоквадратичний крутний момент протягом типового циклу.
Допустима тривалість перевантаження.
Струм приводу та здатність живлення.
Періоди витримки і робота на низьких обертах.
Термічні обмеження за фактичних умов монтажу.
Не використовуйте номінальну потужність як заміну аналізу крутного моменту та швидкості. Привід, напруга живлення, обмотка та робочі умови впливають на корисну продуктивність.
Інерція навантаження повинна відображатися через фактичну передачу. Для обертового навантаження за ідеальним редуктором відображена інерція зменшується разом із квадратом передавального числа.
Немає універсальної вимоги 5:1 або 10:1, яка визначає, чи буде кожна вісь складу стабільною. Механічна жорсткість, відповідність, контрольна смуга пропускання та необхідний час встановлення також мають значення.
Коробка передач може збільшити вихідний крутний момент і регулювати швидкість двигуна, але вона додає втрати, люфт і механічні обмеження. Ознайомтеся з максимальним навантаженням коробки передач, навантаженнями на вихідний підшипник, змащенням і вимогами до обслуговування.
Tiger Motion's інтегровані сервоприводи можна оцінити, якщо редуктор відповідає механізму. Перевірте, чи включає пропонований продукт лише коробку передач чи електроніку приводу.
Більше прискорення може скоротити час подорожі, одночасно збільшуючи вібрацію конструкції або рух вантажу.
Для високого крана-штабелера прогин щогли та коливання можуть впливати на час, необхідний для введення вантажу. Для човника тяга коліс або обмеження вантажу можуть обмежити корисне прискорення раніше, ніж здатність двигуна.
Оцініть повний інтервал руху та осідання. Відповідні профілі прискорення та ривків можуть зменшити механічне збудження, але вони повинні бути перевірені з типовими навантаженнями.
Датчик двигуна вимірює положення валу двигуна. Він не вимірює безпосередньо кожну похибку між валом і вантажем.
Ковзання коліс, люфт коробки передач, розтягнення ременя, вирівнювання стійки, прогин щогли та згинання вилки можуть вплинути на кінцеве положення передачі.
Тому в деяких конструкціях використовуються додаткові датчики вимірювання положення або стикування. Визначте вимоги до точності позиціонування, повторюваності та вирівнювання в точці обробки вантажу.
Вища роздільна здатність кодера не дозволяє автоматично зменшувати проміжки між стійками. Розробка зазору повинна також враховувати допуски стійки, розміри навантаження, прогин і невизначеність позиціонування.
Абсолютний зворотний зв'язок може спростити референцію, але однообертова і багатоповоротна поведінка відрізняються. Збереження положення залежить від кодера та конфігурації системи.
Після припинення живлення лише положення двигуна може не довести, що вантаж, ремінь, колесо чи механізм залишаються в очікуваному стані.
Визначте перевірки перезапуску, вимоги до посилання, виявлення присутності навантаження та відновлення після перерваного вилучення. Не припускайте, що абсолютний кодер усуває всі етапи повернення до початкової точки або перевірки.
Сервопривод може створювати утримуючий крутний момент під час живлення в межах своїх робочих меж. Це не еквівалентно механічній конструкції, яка запобігає опусканню підвішеного вантажу, коли крутний момент недоступний.
Для підйомника оцініть максимальне навантаження, поведінку трансмісії, гальмівну здатність, час зачеплення та відпускання та умови несправності. Стоянкове гальмо не слід вважати придатним для повторної динамічної зупинки.
Функції безпеки приводу також повинні відповідати застосуванню. Safe Torque Off не забезпечує електричну ізоляцію та не зупиняє рух під дією сили тяжіння. Безпечна зупинка 1 поєднує контрольовану зупинку з подальшим усуненням крутного моменту, тоді як безпечна зупинка 2 переходить до контрольованої робочої зупинки.
Ці функції самі по собі не створюють повного рішення для утримання вантажу. Підтвердьте необхідну архітектуру та можливості компонентів за допомогою оцінки ризиків машини.
Опускання підйомника та уповільнення осі можуть повернути енергію в електричну систему.
Для незваженого вантажу зміну потенціальної гравітаційної енергії можна оцінити за формулою:
Енергія = маса × гравітаційне прискорення × зміна висоти
Фактична електрична енергія залежить від механізму, противаги, втрат і послідовності роботи.
Можливі схеми включають гальмівні резистори, сумісні спільні шини постійного струму та джерела регенерації. Повернення енергії до системи постачання потребує відповідного обладнання; це властивість не кожному сервоприводу.
Спільна шина може обмінюватися енергією між підключеними осями, але кілька осей можуть регенерувати одночасно. Встановіть розмір шляху поглинання або повернення для відповідного навантаження та дотримуйтесь вимог виробника до підключення.
Програмне забезпечення для управління складом і виконання, як правило, видає завдання через ієрархію керування системою. Контролер верстата і приводи виконують переміщення осі.
Перевірте сумісність контролера, режими роботи приводу, функції руху та реакції на несправності. Сама по собі підтримка EtherCAT, PROFINET або EtherNet/IP не забезпечує ідентичної можливості синхронізації.
Також визначте, яка діагностична інформація доступна та як вона надходить до систем технічного обслуговування. Збільшення струму двигуна може свідчити про зміну механічного опору, але перед діагностикою зносу слід враховувати зміни навантаження та умови експлуатації.
Централізоване розташування приводу може спростити доступ до електроніки. Децентралізоване розташування може скоротити деякі з’єднання двигунів і підтримувати модульне обладнання.
Порівняйте обидва з охолодженням, впливом навколишнього середовища, рухомою масою, доступом до послуг і розподілом електроенергії.
Привід із інтегрованим двигуном не має автоматично певного рейтингу IP. Технологія одного кабелю може спростити прокладку, але не усуває втому кабелю. Перевірте показники гнучкості, радіус вигину, кручення, роз’єми та доступ для заміни.
Для конструкцій човників із живленням від батареї включіть робочий діапазон батареї, піковий струм, падіння напруги та прийнятність регенеративної енергії.
Виміряйте або вкажіть фактичні умови навколишнього середовища навколо двигуна. Закритий корпус, обмежений потік повітря, пил і конденсат у холодильному зберіганні можуть вимагати інших заходів.
Не припускайте фіксованої різниці температур між рівнем підлоги та верхнім рівнем полиці. Перевірте встановлення на відповідність вимогам до охолодження та зниження номінальних характеристик вибраного двигуна.
Стандартні розміри фланців можуть допомогти у закупівлі, але вони не гарантують заміну, що встановлюється. Геометрія валу, протокол зворотного зв’язку, дані обмотки, з’єднувачі, деталі гальма, сумісність приводів і параметри також повинні збігатися.
Приймальні випробування повинні включати мінімальне та максимальне навантаження, репрезентативні відстані пересування, повторювані цикли та заплановану послідовність передачі.
запис:
Час переміщення та осідання у відповідних місцях зберігання.
Повторюваність позиціонування та перенесення навантаження.
Температура двигуна та приводу.
Піковий струм і поведінка напруги на шині.
Утримання підйомника та послідовність гальм.
Реакції на помилку, втрату живлення та перезапуск.
Переміщення кабелю та механічні перешкоди.
Оцініть пропускну здатність і вартість життєвого циклу, використовуючи результати вимірювань. Оновлення двигуна може допомогти осі досягти мети, але воно не може гарантувати більше отримання, якщо вузьке місце знаходиться в іншому місці системи.
Вибирайте з усіх вимог до крутного моменту, швидкості, температури, трансмісії та контролю. Однієї маси палети недостатньо для вибору двигуна або безпечного позиціонування.
Можливо, але кожне мито потрібно розраховувати окремо. Підйомна вісь додає вимоги до сили тяжіння, утримання, послідовності гальмування та енергії опускання.
Не обов'язково. Це може спростити посилання, але механічна передача, утримання положення, стан навантаження та процедури відновлення все ще потребують перевірки.
Ні. Деякі розсіюють надлишкову енергію через гальмівний резистор, а інші підтримують спільні шини або джерела регенерації. Підтвердьте вибраний диск і архітектуру живлення.
Укажіть тип осі, механізм, маси переміщення та корисного навантаження, хід, профіль руху, швидкість циклу, трансмісію, подачу, контролер, цільове позиціонування, середовище та вимоги до утримання.
Вибираєте двигуни для човникового руху, підйому, витягування чи перенесення вантажу? Поділіться своєю схемою розташування осі, діапазоном навантаження, виробничим циклом, деталями трансмісії та вимогами до контролера з Tiger Motion.
Зв’яжіться з Tiger Motion , щоб обговорити варіанти двигуна та запитати технічну інформацію щодо конкретної моделі. Включіть вимоги до гальм, зворотного зв’язку, навколишнього середовища та встановлення, щоб запропоновану конфігурацію можна було перевірити на відповідність передбачуваним обов’язкам.
