Silniki ze sztywnymi przegubami serii SA

Silniki ze sztywnymi przegubami serii SA ogólnie odnoszą się do zintegrowanych rozwiązań napędowych ze zintegrowanymi, precyzyjnymi reduktorami (takimi jak reduktory harmonicznych), które są odpowiednie dla scenariuszy o wysokich wymaganiach dotyczących sztywności, precyzji i zwartości.

1. Podstawowe funkcje

Konstrukcja o wysokiej sztywności: niski luz (zwykle <1 arcmin), wysoka sztywność skrętna, odpowiednia do wysokiej dynamiki i precyzyjnego pozycjonowania.

Zintegrowana struktura: zintegrowany silnik, enkoder, reduktor harmonicznych w celu zmniejszenia błędu montażu mechanicznego.

Kompaktowy i lekki: odpowiedni do przegubów robotów o ograniczonej przestrzeni (takich jak roboty współpracujące, ramiona robotyczne SCARA).

Wysoka gęstość momentu obrotowego: zapewnia większy wyjściowy moment obrotowy przy tej samej objętości, obsługując zastosowania przy dużym obciążeniu.

Precyzyjne sprzężenie zwrotne: wyposażone w wieloobrotowy enkoder absolutny o rozdzielczości ponad 17 bitów.

2. Pola aplikacyjne

Roboty przemysłowe: napęd przegubowy (robot sześcioosiowy, robot Delta).

Precyzyjna automatyzacja: pakowanie półprzewodników, optyczna platforma pozycjonująca.

Sprzęt medyczny: robot chirurgiczny, ramię robota rehabilitacyjnego.

Przemysł lotniczy: mechanizm sterujący anteną satelitarną.

3. Punkty selekcji

Wymagania dotyczące obciążenia: oblicz moment szczytowy i moment ciągły oraz uwzględnij współczynniki bezpieczeństwa.

Krzywa ruchu: dopasuj współczynnik redukcji i moc silnika do przyspieszenia i prędkości.

Przestrzeń montażowa: wybierz rozmiar kołnierza (np. 60 mm/80 mm/100 mm) i typ wału (wał drążony/wał pełny).

Możliwość dostosowania do środowiska: modele o wysokim poziomie ochrony są wymagane w środowiskach o wysokiej temperaturze i zapyleniu.

4. Typowe problemy i rozwiązania

Tłumienie drgań: optymalizuj algorytmy sterowania (takie jak filtry wycinające) i zwiększaj tłumienie mechaniczne.

Zarządzanie rozpraszaniem ciepła: upewnij się, że temperatura otoczenia wynosi <40°C i, jeśli to konieczne, zainstaluj radiatory lub wymuszone chłodzenie powietrzem.

Wyrównanie instalacji: użyj precyzyjnych uchwytów, aby zapewnić współosiowość silnika i obciążenia.

5. Trendy rozwojowe

Inteligencja: zintegrowane czujniki temperatury/wibracji wspierające konserwację predykcyjną.

Modułowość: konstrukcja typu plug-and-play upraszczająca proces rozwoju robota.

Lekkie materiały: w celu zmniejszenia masy zastosowano skorupę ze stopu aluminium lub materiały kompozytowe.